#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::Odometry 的協作圖

公共型別
列舉	{ 旋轉 = 1 , 平移 = 2 , 剛體運動 = 4 }

公共成員函式
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

virtual cv::Mat	getCameraMatrix () const =0

virtual int	getTransformType () const =0

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const

virtual void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val)=0

virtual void	setTransformType (int val)=0

繼承自 cv::Algorithm 的公共成員函式
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除演算法狀態。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 為空（例如，剛開始或讀取不成功後），則返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	從檔案儲存中讀取演算法引數。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	將演算法引數儲存到檔案儲存中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

靜態公共成員函式
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

繼承自 cv::Algorithm 的靜態公共成員函式
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	從檔案中載入演算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	從字串載入演算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	從檔案節點讀取演算法。

保護成員函式
virtual void	checkParams () const =0

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const =0

繼承自 cv::Algorithm 的保護成員函式
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

詳細描述

里程計計算的基類。

成員列舉文件

◆ 匿名列舉

匿名列舉

變換型別

列舉器
ROTATION
TRANSLATION
RIGID_BODY_MOTION

成員函式文件

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::Odometry::checkParams ( ) const

protected純虛擬函式

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中實現。

◆ compute() [1/2]

bool cv::rgbd::Odometry::compute	(	const Mat &	srcImage,
		const Mat &	srcDepth,
		const Mat &	srcMask,
		const Mat &	dstImage,
		const Mat &	dstDepth,
		const Mat &	dstMask,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt = Mat() ) const

Python
	cv.rgbd.Odometry.compute(	srcImage, srcDepth, srcMask, dstImage, dstDepth, dstMask[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt
	cv.rgbd.Odometry.compute2(	srcFrame, dstFrame[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt

計算從源幀到目標幀的變換的方法。一些里程計演算法不使用幀的某些資料（例如，ICP 不使用影像）。在這種情況下，相應引數可以設定為空 Mat。如果所有內部計算都可能（例如，存在足夠的對應關係，方程組有解等），並且生成的變換滿足 Odometry 繼承者實現提供的一些測試（例如，最大平移和旋轉的閾值），則該方法返回 true。

引數

srcImage	源幀的影像資料 (CV_8UC1)
srcDepth	源幀的深度資料 (CV_32FC1, 以米為單位)
srcMask	設定要從源幀使用的畫素的掩碼 (CV_8UC1)
dstImage	目標幀的影像資料 (CV_8UC1)
dstDepth	目標幀的深度資料 (CV_32FC1, 以米為單位)
dstMask	設定要從目標幀使用的畫素的掩碼 (CV_8UC1)
Rt	從源幀到目標幀的最終變換（剛體運動）：dst_p = Rt * src_p，其中 dst_p 是目標幀中的齊次點，src_p 是源幀中的齊次點，Rt 是 CV_64FC1 型別的 4x4 矩陣。
initRt	從源幀到目標幀的初始變換（可選）

◆ compute() [2/2]

bool cv::rgbd::Odometry::compute	(	Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt = Mat() ) const

Python
	cv.rgbd.Odometry.compute(	srcImage, srcDepth, srcMask, dstImage, dstDepth, dstMask[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt
	cv.rgbd.Odometry.compute2(	srcFrame, dstFrame[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt

另一種計算從源幀到目標幀變換的方法。它旨在節省幀資料（影像金字塔、法線等）的計算。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::Odometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt ) const

protected純虛擬函式

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中實現。

◆ create()

static Ptr< Odometry > cv::rgbd::Odometry::create ( const String & odometryType )

static

Python
	cv.rgbd.Odometry.create(	odometryType	) ->	retval
	cv.rgbd.Odometry_create(	odometryType	) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH ( )

內聯靜態

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_DEPTH(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ( )

內聯靜態

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_POINTS_PART()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART ( )

內聯靜態

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_POINTS_PART(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_ROTATION()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_ROTATION ( )

內聯靜態

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_ROTATION(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_TRANSLATION()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_TRANSLATION ( )

內聯靜態

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_TRANSLATION(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MIN_DEPTH()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH ( )

內聯靜態

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MIN_DEPTH(		) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

virtual cv::Mat cv::rgbd::Odometry::getCameraMatrix ( ) const

純虛擬函式

Python
	cv.rgbd.Odometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

另請參見: setCameraMatrix

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中實現。

◆ getTransformType()

virtual int cv::rgbd::Odometry::getTransformType ( ) const

純虛擬函式

Python
	cv.rgbd.Odometry.getTransformType(		) ->	retval

另請參見: setTransformType

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中實現。

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::Odometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType ) const

virtual

Python
	cv.rgbd.Odometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

為幀準備快取。該函式檢查預計算/傳遞的資料（如果資料不滿足要求則丟擲錯誤）並計算幀所需的所有剩餘快取資料。返回的大小是準備好的幀的解析度。

引數

frame	將處理幀的里程計。
cacheType	快取型別：CACHE_SRC、CACHE_DST 或 CACHE_ALL。

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中重新實現。

◆ setCameraMatrix()

virtual void cv::rgbd::Odometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

純虛擬函式

Python
	cv.rgbd.Odometry.setCameraMatrix(	val	) ->	無

另請參見: getCameraMatrix

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中實現。

◆ setTransformType()

virtual void cv::rgbd::Odometry::setTransformType ( int val )

純虛擬函式

Python
	cv.rgbd.Odometry.setTransformType(	val	) ->	無

另請參見: getTransformType

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中實現。

本類的文件生成自以下檔案：

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共型別

公共成員函式

靜態公共成員函式

保護成員函式

詳細描述

成員列舉文件

◆ 匿名列舉

成員函式文件

◆ checkParams()

◆ compute() [1/2]

◆ compute() [2/2]

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH()

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()

◆ DEFAULT_MAX_POINTS_PART()

◆ DEFAULT_MAX_ROTATION()

◆ DEFAULT_MAX_TRANSLATION()

◆ DEFAULT_MIN_DEPTH()

◆ getCameraMatrix()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setTransformType()