cv::rgbd::ICPOdometry 類參考

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::ICPOdometry 協作圖

公共成員函式
	ICPOdometry ()
	ICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)
cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE
cv::Mat	getIterationCounts () const
double	getMaxDepth () const
double	getMaxDepthDiff () const
double	getMaxPointsPart () const
double	getMaxRotation () const
double	getMaxTranslation () const
double	getMinDepth () const
Ptr< RgbdNormals >	getNormalsComputer () const
int	getTransformType () const CV_OVERRIDE
virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE
void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE
void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)
void	setMaxDepth (double val)
void	setMaxDepthDiff (double val)
void	setMaxPointsPart (double val)
void	setMaxRotation (double val)
void	setMaxTranslation (double val)
void	setMinDepth (double val)
void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE
從 cv::rgbd::Odometry 繼承的公共成員函式
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const
bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const
從 cv::Algorithm 繼承的公共成員函式
	Algorithm ()
virtual	~Algorithm ()
virtual void	clear ()
	清除演算法狀態。
virtual bool	empty () const
	如果演算法為空（例如在最開始或讀取不成功後），則返回 true。
virtual String	getDefaultName () const
virtual void	read (const FileNode &fn)
	從檔案儲存中讀取演算法引數。
virtual void	save (const String &filename) const
void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const
virtual void	write (FileStorage &fs) const
	將演算法引數儲存到檔案儲存中。
void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

靜態公共成員函式
static Ptr< ICPOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix=Mat(), float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)
從 cv::rgbd::Odometry 繼承的靜態公共成員函式
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)
static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()
static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()
static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()
static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()
static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()
static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()
從 cv::Algorithm 繼承的靜態公共成員函式
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	從檔案中載入演算法。
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	從字串載入演算法。
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	從檔案節點讀取演算法。

保護成員函式
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE
virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE
從 cv::rgbd::Odometry 繼承的保護成員函式
從 cv::Algorithm 繼承的保護成員函式
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

保護屬性
Mat	cameraMatrix
Mat	iterCounts
double	maxDepth
double	maxDepthDiff
double	maxPointsPart
double	maxRotation
double	maxTranslation
double	minDepth
Ptr< RgbdNormals >	normalsComputer
int	transformType

附加繼承成員
從 cv::rgbd::Odometry 繼承的公共型別
列舉	{   旋轉 = 1 ,   平移 = 2 ,   剛體運動 = 4 }

詳細描述

基於論文“KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking”，Richard A. Newcombe, Andrew Fitzgibbon 等，SIGGRAPH, 2011 的里程計。

建構函式 & 解構函式文件

ICPOdometry() [1/2]

cv::rgbd::ICPOdometry::ICPOdometry

(

)

ICPOdometry() [2/2]

cv::rgbd::ICPOdometry::ICPOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	minDepth = Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(),
		float	maxDepth = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(),
		float	maxDepthDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	maxPointsPart = Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(),
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >(),
		int	transformType = Odometry::RIGID_BODY_MOTION )

建構函式。

引數

cameraMatrix	相機矩陣
minDepth	深度小於 minDepth 的畫素將不會被使用
maxDepth	深度大於 maxDepth 的畫素將不會被使用
maxDepthDiff	如果兩個給定幀的畫素之間的深度差大於 maxDepthDiff，則會過濾掉這些對應關係。
maxPointsPart	該方法使用大小為 frameWidth x frameHeight x pointsPart 的隨機畫素子集。
iterCounts	每個金字塔層級的迭代次數。
transformType	變換型別

成員函式文件

checkParams()

virtual void cv::rgbd::ICPOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

實現 cv::rgbd::Odometry。

computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::ICPOdometry::computeImpl ( const Ptr< OdometryFrame > & srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > & dstFrame, OutputArray Rt, const Mat & initRt ) const

protectedvirtual

實現 cv::rgbd::Odometry。

create()

static Ptr< ICPOdometry > cv::rgbd::ICPOdometry::create ( const Mat & cameraMatrix = Mat(), float minDepth = Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart = Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > & iterCounts = std::vector< int >(), int transformType = Odometry::RIGID_BODY_MOTION )

static

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, maxPointsPart[, iterCounts[, transformType]]]]]]]	) ->	retval
	cv.rgbd.ICPOdometry_create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, maxPointsPart[, iterCounts[, transformType]]]]]]]	) ->	retval

getCameraMatrix()

cv::Mat cv::rgbd::ICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

另請參見

setCameraMatrix

實現 cv::rgbd::Odometry。

getIterationCounts()

cv::Mat cv::rgbd::ICPOdometry::getIterationCounts ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getIterationCounts(		) ->	retval

getMaxDepth()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxDepth ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxDepth(		) ->	retval

getMaxDepthDiff()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxDepthDiff ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxDepthDiff(		) ->	retval

getMaxPointsPart()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxPointsPart ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxPointsPart(		) ->	retval

getMaxRotation()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxRotation ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxRotation(		) ->	retval

getMaxTranslation()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMaxTranslation ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMaxTranslation(		) ->	retval

getMinDepth()

double cv::rgbd::ICPOdometry::getMinDepth ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getMinDepth(		) ->	retval

getNormalsComputer()

Ptr< RgbdNormals > cv::rgbd::ICPOdometry::getNormalsComputer ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getNormalsComputer(		) ->	retval

getTransformType()

int cv::rgbd::ICPOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.getTransformType(		) ->	retval

另請參見

setTransformType

實現 cv::rgbd::Odometry。

prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::ICPOdometry::prepareFrameCache ( Ptr< OdometryFrame > & frame, int cacheType ) const

virtual

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

為幀準備快取。此函式檢查預計算/傳入的資料（如果資料不符合要求則丟擲錯誤），並計算幀所需的所有剩餘快取資料。返回的大小是準備好的幀的解析度。

引數

frame	將處理幀的里程計。
cacheType	快取型別：CACHE_SRC、CACHE_DST 或 CACHE_ALL。

重新實現自 cv::rgbd::Odometry。

setCameraMatrix()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setCameraMatrix(	val	) ->	無

另請參見

getCameraMatrix

實現 cv::rgbd::Odometry。

setIterationCounts()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setIterationCounts ( const cv::Mat & val )

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setIterationCounts(	val	) ->	無

setMaxDepth()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxDepth ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxDepth(	val	) ->	無

setMaxDepthDiff()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxDepthDiff ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxDepthDiff(	val	) ->	無

setMaxPointsPart()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxPointsPart ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxPointsPart(	val	) ->	無

setMaxRotation()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxRotation ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxRotation(	val	) ->	無

setMaxTranslation()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMaxTranslation ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMaxTranslation(	val	) ->	無

setMinDepth()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setMinDepth ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setMinDepth(	val	) ->	無

setTransformType()

void cv::rgbd::ICPOdometry::setTransformType ( int val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.ICPOdometry.setTransformType(	val	) ->	無

另請參見

getTransformType

實現 cv::rgbd::Odometry。

成員資料文件

cameraMatrix

Mat cv::rgbd::ICPOdometry::cameraMatrix

保護

iterCounts

Mat cv::rgbd::ICPOdometry::iterCounts

保護

maxDepth

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxDepth

保護

maxDepthDiff

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxDepthDiff

保護

maxPointsPart

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxPointsPart

保護

maxRotation

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxRotation

保護

maxTranslation

double cv::rgbd::ICPOdometry::maxTranslation

保護

minDepth

double cv::rgbd::ICPOdometry::minDepth

保護

normalsComputer

Ptr<RgbdNormals> cv::rgbd::ICPOdometry::normalsComputer

mutableprotected

transformType

int cv::rgbd::ICPOdometry::transformType

保護

---

此類的文件由以下檔案生成

• opencv2/rgbd/depth.hpp