#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::FastICPOdometry 協作圖

公共成員函式
	FastICPOdometry ()

	FastICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())

float	getAngleThreshold () const

cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

cv::Mat	getIterationCounts () const

int	getKernelSize () const

double	getMaxDistDiff () const

float	getSigmaDepth () const

float	getSigmaSpatial () const

int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

void	setAngleThreshold (float f)

void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

void	setKernelSize (int f)

void	setMaxDistDiff (float val)

void	setSigmaDepth (float f)

void	setSigmaSpatial (float f)

void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

繼承自 cv::rgbd::Odometry 的公共成員函式
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

繼承自 cv::Algorithm 的公共成員函式
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除演算法狀態。

virtual bool	empty () const
	如果演算法為空（例如，在剛開始時或讀取不成功後），則返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	從檔案儲存中讀取演算法引數。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	將演算法引數儲存到檔案儲存中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

靜態公共成員函式
static Ptr< FastICPOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())

繼承自 cv::rgbd::Odometry 的靜態公共成員函式
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

繼承自 cv::Algorithm 的靜態公共成員函式
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	從檔案中載入演算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	從字串載入演算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	從檔案節點讀取演算法。

保護成員函式
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

繼承自 cv::rgbd::Odometry 的保護成員函式
繼承自 cv::Algorithm 的保護成員函式
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

保護屬性
float	angleThreshold

Mat	cameraMatrix

Mat	iterCounts

int	kernelSize

float	maxDistDiff

float	sigmaDepth

float	sigmaSpatial

附加繼承成員
繼承自 cv::rgbd::Odometry 的公共型別
列舉	{ 旋轉 = 1 , 平移 = 2 , 剛體運動 = 4 }

詳細描述

ICPOdometry 的一個更快版本，用於 KinectFusion 實現。部分差異列表如下：

並行工作
使用通用內部函式編寫
按角度過濾點
插值點和法線
不使用掩碼或最小/最大深度過濾
不使用隨機子集點
僅支援 Rt 變換型別
僅支援 4 浮點向量作為輸入型別

建構函式 & 解構函式文件

◆ FastICPOdometry() [1/2]

cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry ( )

◆ FastICPOdometry() [2/2]

cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	maxDistDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	angleThreshold = (float)(30. *CV_PI/180.),
		float	sigmaDepth = 0.04f,
		float	sigmaSpatial = 4.5f,
		int	kernelSize = 7,
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >() )

建構函式。

引數

cameraMatrix	相機矩陣
maxDistDiff	如果兩個給定幀的畫素之間的深度差大於 maxDepthDiff，則將過濾掉對應關係
angleThreshold	如果對應關係法線之間的角度大於閾值，則將過濾掉該對應關係
sigmaDepth	雙邊平滑的深度西格瑪（以米為單位）
sigmaSpatial	雙邊平滑的空間西格瑪（以畫素為單位）
kernelSize	雙邊平滑的核大小（以畫素為單位）
iterCounts	每個金字塔級別的迭代次數

成員函式文件

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::FastICPOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

實現 cv::rgbd::Odometry。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::FastICPOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt ) const

protectedvirtual

實現 cv::rgbd::Odometry。

◆ create()

static Ptr< FastICPOdometry > cv::rgbd::FastICPOdometry::create	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	maxDistDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	angleThreshold = (float)(30. *CV_PI/180.),
		float	sigmaDepth = 0.04f,
		float	sigmaSpatial = 4.5f,
		int	kernelSize = 7,
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >() )

static

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.create(	cameraMatrix[, maxDistDiff[, angleThreshold[, sigmaDepth[, sigmaSpatial[, kernelSize[, iterCounts]]]]]]	) ->	retval
	cv.rgbd.FastICPOdometry_create(	cameraMatrix[, maxDistDiff[, angleThreshold[, sigmaDepth[, sigmaSpatial[, kernelSize[, iterCounts]]]]]]	) ->	retval

◆ getAngleThreshold()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getAngleThreshold ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getAngleThreshold(		) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

cv::Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

另請參見: setCameraMatrix

實現 cv::rgbd::Odometry。

◆ getIterationCounts()

cv::Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::getIterationCounts ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getIterationCounts(		) ->	retval

◆ getKernelSize()

int cv::rgbd::FastICPOdometry::getKernelSize ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getKernelSize(		) ->	retval

◆ getMaxDistDiff()

double cv::rgbd::FastICPOdometry::getMaxDistDiff ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getMaxDistDiff(		) ->	retval

◆ getSigmaDepth()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getSigmaDepth ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getSigmaDepth(		) ->	retval

◆ getSigmaSpatial()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getSigmaSpatial ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getSigmaSpatial(		) ->	retval

◆ getTransformType()

int cv::rgbd::FastICPOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getTransformType(		) ->	retval

另請參見: setTransformType

實現 cv::rgbd::Odometry。

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::FastICPOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType ) const

virtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

為幀準備快取。該函式檢查預計算/傳入的資料（如果資料不滿足則丟擲錯誤），並計算幀所需的所有剩餘快取資料。返回的大小是準備好的幀的解析度。

引數

frame	將處理幀的里程計。
cacheType	快取型別：CACHE_SRC、CACHE_DST 或 CACHE_ALL。

重新實現自 cv::rgbd::Odometry。

◆ setAngleThreshold()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setAngleThreshold ( float ◆ hashtableResize() )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setAngleThreshold(	◆ hashtableResize()	) ->	無

◆ setCameraMatrix()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setCameraMatrix(	val	) ->	無

另請參見: getCameraMatrix

實現 cv::rgbd::Odometry。

◆ setIterationCounts()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setIterationCounts ( const cv::Mat & val )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setIterationCounts(	val	) ->	無

◆ setKernelSize()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setKernelSize ( int ◆ hashtableResize() )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setKernelSize(	◆ hashtableResize()	) ->	無

◆ setMaxDistDiff()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setMaxDistDiff ( float val )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setMaxDistDiff(	val	) ->	無

◆ setSigmaDepth()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setSigmaDepth ( float ◆ hashtableResize() )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setSigmaDepth(	◆ hashtableResize()	) ->	無

◆ setSigmaSpatial()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setSigmaSpatial ( float ◆ hashtableResize() )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setSigmaSpatial(	◆ hashtableResize()	) ->	無

◆ setTransformType()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setTransformType ( int val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setTransformType(	val	) ->	無

另請參見: getTransformType

實現 cv::rgbd::Odometry。

成員資料文件

◆ angleThreshold

float cv::rgbd::FastICPOdometry::angleThreshold

保護

◆ cameraMatrix

Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::cameraMatrix

保護

◆ iterCounts

Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::iterCounts

保護

◆ kernelSize

int cv::rgbd::FastICPOdometry::kernelSize

保護

◆ maxDistDiff

float cv::rgbd::FastICPOdometry::maxDistDiff

保護

◆ sigmaDepth

float cv::rgbd::FastICPOdometry::sigmaDepth

保護

◆ sigmaSpatial

float cv::rgbd::FastICPOdometry::sigmaSpatial

保護

此類的文件是從以下檔案生成的

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共成員函式

靜態公共成員函式

保護成員函式

保護屬性

附加繼承成員

詳細描述

建構函式 & 解構函式文件

◆ FastICPOdometry() [1/2]

◆ FastICPOdometry() [2/2]

成員函式文件

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ getAngleThreshold()

◆ getCameraMatrix()

◆ getIterationCounts()

◆ getKernelSize()

◆ getMaxDistDiff()

◆ getSigmaDepth()

◆ getSigmaSpatial()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setAngleThreshold()

◆ setCameraMatrix()

◆ setIterationCounts()

◆ setKernelSize()

◆ setMaxDistDiff()

◆ setSigmaDepth()

◆ setSigmaSpatial()

◆ setTransformType()

成員資料文件

◆ angleThreshold

◆ cameraMatrix

◆ iterCounts

◆ kernelSize

◆ maxDistDiff

◆ sigmaDepth

◆ sigmaSpatial