立體匹配

詳細描述

類
類	cv::cuda::DisparityBilateralFilter
	使用聯合雙邊濾波細化視差圖的類。 : 更多...
類	cv::cuda::StereoBeliefPropagation
	使用信念傳播演算法計算立體匹配的類。 : 更多...
類	cv::cuda::StereoBM
	使用塊匹配演算法計算立體匹配（視差圖）的類。 : 更多...
類	cv::cuda::StereoConstantSpaceBP
	使用常數空間信念傳播演算法計算立體匹配的類。 : 更多...
類	cv::cuda::StereoSGM
	該類實現了修改後的 H. Hirschmuller 演算法 [128]。限制和差異如下： 更多...

函式
Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter >	cv::cuda::createDisparityBilateralFilter (int ndisp=64, int radius=3, int iters=1)
	建立 DisparityBilateralFilter 物件。
Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation >	cv::cuda::createStereoBeliefPropagation (int ndisp=64, int iters=5, int levels=5, int msg_type=CV_32F)
	建立 StereoBeliefPropagation 物件。
Ptr< cuda::StereoBM >	cv::cuda::createStereoBM (int numDisparities=64, int blockSize=19)
	建立 StereoBM 物件。
Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP >	cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP (int ndisp=128, int iters=8, int levels=4, int nr_plane=4, int msg_type=CV_32F)
	建立 StereoConstantSpaceBP 物件。
Ptr< cuda::StereoSGM >	cv::cuda::createStereoSGM (int minDisparity=0, int numDisparities=128, int P1=10, int P2=120, int uniquenessRatio=5, int mode=cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4)
	建立 StereoSGM 物件。
void	cv::cuda::drawColorDisp (InputArray src_disp, OutputArray dst_disp, int ndisp, Stream &stream=Stream::Null())
	為視差影像著色。
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (GpuMat disp, GpuMat &xyzw, Mat Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (InputArray disp, OutputArray xyzw, InputArray Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
	將視差影像重新投影到3D空間。

函式文件

createDisparityBilateralFilter()

Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter > cv::cuda::createDisparityBilateralFilter	(	int	ndisp = 64,
		int	radius = 3,
		int	iters = 1 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 DisparityBilateralFilter 物件。

引數

ndisp	視差數量。
radius	濾波器半徑。
iters	Number of iterations.

createStereoBeliefPropagation()

Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation > cv::cuda::createStereoBeliefPropagation	(	int	ndisp = 64,
		int	iters = 5,
		int	levels = 5,
		int	msg_type = CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 StereoBeliefPropagation 物件。

引數

ndisp	視差數量。
iters	每個級別上的 BP 迭代次數。
levels	級別數量。
msg_type	訊息型別。支援 CV_16SC1 和 CV_32FC1 型別。

createStereoBM()

Ptr< cuda::StereoBM > cv::cuda::createStereoBM	(	int	numDisparities = 64,
		int	blockSize = 19 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 StereoBM 物件。

引數

numDisparities	視差搜尋範圍。對於每個畫素，演算法將從 0（預設最小視差）到 numDisparities 中找到最佳視差。搜尋範圍可以透過改變最小視差來調整。
blockSize	演算法比較的塊的線性大小。大小應為奇數（因為塊以當前畫素為中心）。較大的塊大小意味著更平滑但精度較低的視差圖。較小的塊大小提供更詳細的視差圖，但演算法找到錯誤匹配的可能性更高。

createStereoConstantSpaceBP()

Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP > cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP	(	int	ndisp = 128,
		int	iters = 8,
		int	levels = 4,
		int	nr_plane = 4,
		int	msg_type = CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 StereoConstantSpaceBP 物件。

引數

ndisp	視差數量。
iters	每個級別上的 BP 迭代次數。
levels	級別數量。
nr_plane	第一層上的視差級別數量。
msg_type	訊息型別。支援 CV_16SC1 和 CV_32FC1 型別。

createStereoSGM()

Ptr< cuda::StereoSGM > cv::cuda::createStereoSGM	(	int	minDisparity = 0,
		int	numDisparities = 128,
		int	P1 = 10,
		int	P2 = 120,
		int	uniquenessRatio = 5,
		int	mode = cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 StereoSGM 物件。

引數

minDisparity	最小可能視差值。通常為零，但有時校正演算法會使影像發生偏移，因此需要相應地調整此引數。
numDisparities	最大視差減去最小視差。值必須為 64、128 或 256。
P1	控制視差平滑度的第一個引數。此引數用於傾斜表面（非正面平行）的情況。
P2	控制視差平滑度的第二個引數。此引數用於“解決”深度不連續問題。
uniquenessRatio	最佳（最小）計算成本函式值應“勝過”次佳值以被視為正確匹配的百分比裕量。通常，5-15 範圍內的值就足夠了。
mode	將其設定為 StereoSGM::MODE_HH 以執行完整尺度的兩遍動態規劃演算法。它將消耗 O(W*H*numDisparities) 位元組。預設情況下，它設定為 StereoSGM::MODE_HH4。

drawColorDisp()

void cv::cuda::drawColorDisp	(	InputArray	src_disp,
		OutputArray	dst_disp,
		int	ndisp,
		Stream &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

為視差影像著色。

引數

src_disp	輸入單通道 8 位無符號、16 位有符號、32 位有符號或 32 位浮點視差影像。如果使用 16 位有符號格式，則假定值沒有小數位。
dst_disp	輸出視差影像。它與 src_disp 具有相同的大小。型別為 BGRA 格式的 CV_8UC4（alpha = 255）。
ndisp	視差數量。
流	非同步版本的流。

此函式透過首先將視差值從 [0..ndisp) 區間轉換為 HSV 顏色空間（其中不同的視差值對應不同的色相），然後將畫素轉換為 RGB 以進行視覺化，從而繪製彩色視差圖。

reprojectImageTo3D() [1/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D ( GpuMat disp, GpuMat & xyzw, Mat Q, int dst_cn = 4, Stream & stream = Stream::Null() )

inline

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

此函式的呼叫圖如下

reprojectImageTo3D() [2/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D	(	InputArray	disp,
		OutputArray	xyzw,
		InputArray	Q,
		int	dst_cn = 4,
		Stream &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

將視差影像重新投影到3D空間。

引數

disp	輸入單通道 8 位無符號、16 位有符號、32 位有符號或 32 位浮點視差影像。如果使用 16 位有符號格式，則假定值沒有小數位。
xyzw	大小與 disp 相同的 3 或 4 通道浮點影像。xyzw(x,y) 的每個元素包含根據視差圖計算出的點 (x,y) 的 3D 座標 (x,y,z) 或 (x,y,z,1)。
Q	可透過 stereoRectify 獲得的 \(4 \times 4\) 透視變換矩陣。
dst_cn	輸出影像的通道數。可以是 3 或 4。
流	非同步版本的流。

另請參見

reprojectImageTo3D