該類實現了修改後的 H. Hirschmuller 演算法 [128]，它與原始演算法的不同之處如下：更多...

#include <opencv2/calib3d.hpp>

cv::StereoSGBM 的協作圖

公共型別
列舉	{ MODE_SGBM = 0 , MODE_HH = 1 , MODE_SGBM_3WAY = 2 , MODE_HH4 = 3 }

從 cv::StereoMatcher 繼承的公共型別
列舉	{ DISP_SHIFT = 4 , DISP_SCALE = (1 << DISP_SHIFT) }

公共成員函式
virtual int	getMode () const =0

virtual int	getP1 () const =0

virtual int	getP2 () const =0

virtual int	getPreFilterCap () const =0

virtual int	getUniquenessRatio () const =0

virtual void	setMode (int mode)=0

virtual void	setP1 (int P1)=0

virtual void	setP2 (int P2)=0

virtual void	setPreFilterCap (int preFilterCap)=0

virtual void	setUniquenessRatio (int uniquenessRatio)=0

從 cv::StereoMatcher 繼承的公共成員函式
virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity)=0
	為指定的立體對計算視差圖。

virtual int	getBlockSize () const =0

virtual int	getDisp12MaxDiff () const =0

virtual int	getMinDisparity () const =0

virtual int	getNumDisparities () const =0

virtual int	getSpeckleRange () const =0

virtual int	getSpeckleWindowSize () const =0

virtual void	setBlockSize (int blockSize)=0

virtual void	setDisp12MaxDiff (int disp12MaxDiff)=0

virtual void	setMinDisparity (int minDisparity)=0

virtual void	setNumDisparities (int numDisparities)=0

virtual void	setSpeckleRange (int speckleRange)=0

virtual void	setSpeckleWindowSize (int speckleWindowSize)=0

從 cv::Algorithm 繼承的公共成員函式
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除演算法狀態。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 為空（例如，在最開始或讀取失敗後），則返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	從檔案儲存中讀取演算法引數。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	將演算法引數儲存到檔案儲存中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

靜態公共成員函式
static Ptr< StereoSGBM >	create (int minDisparity=0, int numDisparities=16, int blockSize=3, int P1=0, int P2=0, int disp12MaxDiff=0, int preFilterCap=0, int uniquenessRatio=0, int speckleWindowSize=0, int speckleRange=0, int mode=StereoSGBM::MODE_SGBM)
	建立 StereoSGBM 物件。

從 cv::Algorithm 繼承的靜態公共成員函式
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	從檔案中載入演算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	從字串載入演算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	從檔案節點讀取演算法。

附加繼承成員
從 cv::Algorithm 繼承的保護成員函式
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

詳細描述

該類實現了修改後的 H. Hirschmuller 演算法 [128]，它與原始演算法的不同之處如下：

預設情況下，該演算法是單通道的，這意味著只考慮 5 個方向而不是 8 個。在 createStereoSGBM 中將 mode 設定為 StereoSGBM::MODE_HH 以執行完整變體演算法，但請注意，它可能會消耗大量記憶體。
該演算法匹配的是塊，而不是單個畫素。但是，將 blockSize=1 可以將塊減少為單個畫素。
互資訊成本函式未實現。相反，使用的是一個更簡單的來自 [29] 的 Birchfield-Tomasi 亞畫素度量。不過，彩色影像也受支援。
包含 K. Konolige 演算法 StereoBM 的一些預處理和後處理步驟，例如：預過濾（StereoBM::PREFILTER_XSOBEL 型別）和後過濾（唯一性檢查、二次插值和散斑過濾）。

注意

（Python）StereoSGBM 匹配演算法的使用示例可在 opencv_source_code/samples/python/stereo_match.py 找到。

成員列舉文件

◆ 匿名列舉

匿名列舉

列舉器
MODE_SGBM
MODE_HH
MODE_SGBM_3WAY
MODE_HH4

成員函式文件

◆ create()

static Ptr< StereoSGBM > cv::StereoSGBM::create	(	int	minDisparity = 0,
		int	numDisparities = 16,
		int	blockSize = 3,
		int	P1 = 0,
		int	P2 = 0,
		int	disp12MaxDiff = 0,
		int	preFilterCap = 0,
		int	uniquenessRatio = 0,
		int	speckleWindowSize = 0,
		int	speckleRange = 0,
		int	mode = StereoSGBM::MODE_SGBM )

static

Python
	cv.StereoSGBM.create(	[, minDisparity[, numDisparities[, blockSize[, P1[, P2[, disp12MaxDiff[, preFilterCap[, uniquenessRatio[, speckleWindowSize[, speckleRange[, mode]]]]]]]]]]]	) ->	retval
	cv.StereoSGBM_create(	[, minDisparity[, numDisparities[, blockSize[, P1[, P2[, disp12MaxDiff[, preFilterCap[, uniquenessRatio[, speckleWindowSize[, speckleRange[, mode]]]]]]]]]]]	) ->	retval

建立 StereoSGBM 物件。

引數

minDisparity	可能的最小視差值。通常為零，但有時校正演算法會使影像發生偏移，因此需要相應地調整此引數。
numDisparities	最大視差減去最小視差。該值始終大於零。在當前實現中，此引數必須能被 16 整除。
blockSize	匹配塊大小。它必須是大於等於 1 的奇數。通常，它應在 3..11 的範圍內。
P1	控制視差平滑度的第一個引數。詳見下文。
P2	控制視差平滑度的第二個引數。值越大，視差越平滑。P1 是相鄰畫素間視差變化加一或減一的懲罰。P2 是相鄰畫素間視差變化大於一的懲罰。演算法要求 P2 > P1。請參見 stereo_match.cpp 示例，其中顯示了一些合理的 P1 和 P2 值（例如，分別為 8影像通道數blockSizeblockSize 和 32影像通道數blockSizeblockSize）。
disp12MaxDiff	左右視差檢查中允許的最大差異（以整數畫素為單位）。將其設定為非正值可停用此檢查。
preFilterCap	預過濾影像畫素的截斷值。演算法首先計算每個畫素的 x 導數，並將其值裁剪到 [-preFilterCap, preFilterCap] 區間。結果值被傳遞給 Birchfield-Tomasi 畫素成本函式。
uniquenessRatio	最佳（最小）計算成本函式值“勝過”次佳值的百分比裕度，以認為找到的匹配是正確的。通常，5-15 範圍內的值就足夠了。
speckleWindowSize	平滑視差區域的最大大小，以將其視為噪聲散斑並使其失效。將其設定為 0 以停用散斑過濾。否則，將其設定在 50-200 範圍內。
speckleRange	每個連通分量內的最大視差變化。如果您進行散斑過濾，請將此引數設定為正值，它將隱式乘以 16。通常，1 或 2 就足夠了。
mode	將其設定為 StereoSGBM::MODE_HH 以執行全尺寸的兩遍動態規劃演算法。它將消耗 O(WHnumDisparities) 位元組，這對於 640x480 立體影像來說很大，對於高畫質尺寸的影像來說更是巨大。預設情況下，它設定為 false。

第一個建構函式使用所有預設引數初始化 StereoSGBM。因此，您至少只需設定 StereoSGBM::numDisparities。第二個建構函式允許您將每個引數設定為自定義值。

◆ getMode()

virtual int cv::StereoSGBM::getMode ( ) const

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.getMode(		) ->	retval

◆ getP1()

virtual int cv::StereoSGBM::getP1 ( ) const

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.getP1(		) ->	retval

◆ getP2()

virtual int cv::StereoSGBM::getP2 ( ) const

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.getP2(		) ->	retval

◆ getPreFilterCap()

virtual int cv::StereoSGBM::getPreFilterCap ( ) const

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.getPreFilterCap(		) ->	retval

◆ getUniquenessRatio()

virtual int cv::StereoSGBM::getUniquenessRatio ( ) const

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.getUniquenessRatio(		) ->	retval

◆ setMode()

virtual void cv::StereoSGBM::setMode ( int mode )

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.setMode(	mode	) ->	無

◆ setP1()

virtual void cv::StereoSGBM::setP1 ( int P1 )

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.setP1(	P1	) ->	無

◆ setP2()

virtual void cv::StereoSGBM::setP2 ( int P2 )

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.setP2(	P2	) ->	無

◆ setPreFilterCap()

virtual void cv::StereoSGBM::setPreFilterCap ( int preFilterCap )

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.setPreFilterCap(	preFilterCap	) ->	無

◆ setUniquenessRatio()

virtual void cv::StereoSGBM::setUniquenessRatio ( int uniquenessRatio )

純虛擬函式

Python
	cv.StereoSGBM.setUniquenessRatio(	uniquenessRatio	) ->	無

此類的文件是從以下檔案生成的

opencv2/calib3d.hpp

公共型別

公共成員函式

靜態公共成員函式

附加繼承成員

詳細描述

成員列舉文件

◆ 匿名列舉

成員函式文件

◆ create()

◆ getMode()

◆ getP1()

◆ getP2()

◆ getPreFilterCap()

◆ getUniquenessRatio()

◆ setMode()

◆ setP1()

◆ setP2()

◆ setPreFilterCap()

◆ setUniquenessRatio()