cv::cuda::StereoBeliefPropagation 類參考

使用置信傳播演算法計算立體匹配的類。: 更多...

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

cv::cuda::StereoBeliefPropagation 的協作圖

公共成員函式
virtual void	compute (InputArray data, OutputArray disparity, Stream &stream=Stream::Null())=0
	啟用立體匹配運算子，該運算子根據指定的資料成本查詢視差。
virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity, Stream &stream)=0
virtual double	getDataWeight () const =0
	資料權重
virtual double	getDiscSingleJump () const =0
	不連續單跳
virtual double	getMaxDataTerm () const =0
	資料代價截斷
virtual double	getMaxDiscTerm () const =0
	不連續代價截斷
virtual int	getMsgType () const =0
	訊息型別 (CV_16SC1 或 CV_32FC1)
virtual int	getNumIters () const =0
	每個級別的BP迭代次數
virtual int	getNumLevels () const =0
	級別數
virtual void	setDataWeight (double data_weight)=0
virtual void	setDiscSingleJump (double disc_single_jump)=0
virtual void	setMaxDataTerm (double max_data_term)=0
virtual void	setMaxDiscTerm (double max_disc_term)=0
virtual void	setMsgType (int msg_type)=0
virtual void	setNumIters (int iters)=0
virtual void	setNumLevels (int levels)=0
從 cv::StereoMatcher 繼承的公共成員函式
virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity)=0
	為指定的立體對計算視差圖。
virtual int	getBlockSize () const =0
virtual int	getDisp12MaxDiff () const =0
virtual int	getMinDisparity () const =0
virtual int	getNumDisparities () const =0
virtual int	getSpeckleRange () const =0
virtual int	getSpeckleWindowSize () const =0
virtual void	setBlockSize (int blockSize)=0
virtual void	setDisp12MaxDiff (int disp12MaxDiff)=0
virtual void	setMinDisparity (int minDisparity)=0
virtual void	setNumDisparities (int numDisparities)=0
virtual void	setSpeckleRange (int speckleRange)=0
virtual void	setSpeckleWindowSize (int speckleWindowSize)=0
從 cv::Algorithm 繼承的公共成員函式
	Algorithm ()
virtual	~Algorithm ()
virtual void	clear ()
	清除演算法狀態。
virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 為空（例如，在最開始或讀取不成功後），則返回 true。
virtual String	getDefaultName () const
virtual void	read (const FileNode &fn)
	從檔案儲存中讀取演算法引數。
virtual void	save (const String &filename) const
void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const
virtual void	write (FileStorage &fs) const
	將演算法引數儲存到檔案儲存中。
void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

靜態公共成員函式
static void	estimateRecommendedParams (int width, int height, int &ndisp, int &iters, int &levels)
	使用啟發式方法計算指定影像尺寸（width 和 height）的推薦引數（ndisp、iters 和 levels）。
從 cv::Algorithm 繼承的靜態公共成員函式
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	從檔案中載入演算法。
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	從字串載入演算法。
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	從檔案節點讀取演算法。

附加繼承成員
從 cv::StereoMatcher 繼承的公共型別
列舉	{   DISP_SHIFT = 4 ,   DISP_SCALE = (1 << DISP_SHIFT) }
從 cv::Algorithm 繼承的受保護成員函式
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

詳細描述

使用置信傳播演算法計算立體匹配的類。

該類實現了 [89] 中描述的演算法。它可以使用截斷線性模型計算自己的資料成本，也可以使用使用者提供的資料成本。

注意

StereoBeliefPropagation 需要大量記憶體用於訊息儲存

\[width \_ step \cdot height \cdot ndisp \cdot 4 \cdot (1 + 0.25)\]

以及資料成本儲存

\[width\_step \cdot height \cdot ndisp \cdot (1 + 0.25 + 0.0625 + \dotsm + \frac{1}{4^{levels}})\]

width_step 是包含填充在內的一行中的位元組數。

StereoBeliefPropagation 為資料成本和不連續性項使用截斷線性模型

\[DataCost = data \_ weight \cdot \min ( \lvert Img_Left(x,y)-Img_Right(x-d,y) \rvert , max \_ data \_ term)\]

\[DiscTerm = \min (disc \_ single \_ jump \cdot \lvert f_1-f_2 \rvert , max \_ disc \_ term)\]

欲瞭解更多詳情，請參閱 [89] 。

預設情況下，StereoBeliefPropagation 對訊息使用浮點算術和 CV_32FC1 型別。但它也可以使用定點算術和 CV_16SC1 訊息型別以獲得更好的效能。為了避免在這種情況下發生溢位，引數必須滿足以下要求

\[10 \cdot 2^{levels-1} \cdot max \_ data \_ term < SHRT \_ MAX\]

另請參見

StereoMatcher

成員函式文件

compute() [1/2]

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::compute ( InputArray data, OutputArray disparity, Stream & stream = Stream::Null() )

純虛擬函式

啟用立體匹配運算子，該運算子根據指定的資料成本查詢視差。

引數

data	使用者指定的資料成本，一個 msg_type 型別和 Size(<影像列數>*ndisp, <影像行數>) 大小的矩陣。
disparity	輸出視差圖。如果 disparity 為空，則輸出型別為 CV_16SC1。否則，型別將保留。在 16 位有符號格式中，視差值沒有小數位。
流	用於非同步版本的 Stream。

compute() [2/2]

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::compute ( InputArray 左, InputArray 右, OutputArray disparity, Stream & stream )

純虛擬函式

這是一個過載成員函式，為方便起見而提供。它與上述函式唯一的區別在於接受的引數。

estimateRecommendedParams()

static void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::estimateRecommendedParams ( int width, int height, int & ndisp, int & iters, int & levels )

static

使用啟發式方法計算指定影像尺寸（width 和 height）的推薦引數（ndisp、iters 和 levels）。

getDataWeight()

virtual double cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getDataWeight ( ) const

純虛擬函式

資料權重

getDiscSingleJump()

virtual double cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getDiscSingleJump ( ) const

純虛擬函式

不連續單跳

getMaxDataTerm()

virtual double cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getMaxDataTerm ( ) const

純虛擬函式

資料代價截斷

getMaxDiscTerm()

virtual double cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getMaxDiscTerm ( ) const

純虛擬函式

不連續代價截斷

getMsgType()

virtual int cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getMsgType ( ) const

純虛擬函式

訊息型別 (CV_16SC1 或 CV_32FC1)

getNumIters()

virtual int cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getNumIters ( ) const

純虛擬函式

每個級別的BP迭代次數

getNumLevels()

virtual int cv::cuda::StereoBeliefPropagation::getNumLevels ( ) const

純虛擬函式

級別數

setDataWeight()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setDataWeight ( double data_weight )

純虛擬函式

setDiscSingleJump()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setDiscSingleJump ( double disc_single_jump )

純虛擬函式

setMaxDataTerm()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setMaxDataTerm ( double max_data_term )

純虛擬函式

setMaxDiscTerm()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setMaxDiscTerm ( double max_disc_term )

純虛擬函式

setMsgType()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setMsgType ( int msg_type )

純虛擬函式

setNumIters()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setNumIters ( int iters )

純虛擬函式

setNumLevels()

virtual void cv::cuda::StereoBeliefPropagation::setNumLevels ( int levels )

純虛擬函式

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此類的文件生成自以下檔案

• opencv2/cudastereo.hpp