cv::multicalib::MultiCameraCalibration 類參考

用於多相機標定的類，支援針孔相機和全方位相機。對於全方位相機模型，請參考 ccalib 模組中的 omnidir.hpp。它首先單獨標定每個相機，然後應用類似光束法平差的最佳化來細化外參。目前，它只支援用於標定的“隨機”模式，詳情請參考 ccalib 模組中的 randomPattern.hpp。使用的影像應以“相機索引-時間戳.*”命名，具有相同時間戳的多個影像表示拍攝的是同一圖案。相機索引應從 0 開始。更多...

#include <opencv2/ccalib/multicalib.hpp>

cv::multicalib::MultiCameraCalibration 的協作圖

類
結構體	edge
結構體	vertex

公共型別
列舉	{   PINHOLE（針孔） ,   OMNIDIRECTIONAL（全方位） }

公共成員函式
	MultiCameraCalibration (int cameraType, int nCameras, const std::string &fileName, float patternWidth, float patternHeight, int verbose=0, int showExtration=0, int nMiniMatches=20, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7), Ptr< FeatureDetector > detector=AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorExtractor > descriptor=AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorMatcher > matcher=DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1"))
void	initialize（初始化） ()
void	loadImages（載入影像） ()
double	optimizeExtrinsics（最佳化外參） ()
double	run ()
void	writeParameters (const std::string &filename)

詳細描述

用於多相機標定的類，支援針孔相機和全方位相機。對於全方位相機模型，請參考 ccalib 模組中的 omnidir.hpp。它首先單獨標定每個相機，然後應用類似光束法平差的最佳化來細化外參。目前，它只支援用於標定的“隨機”模式，詳情請參考 ccalib 模組中的 randomPattern.hpp。使用的影像應以“相機索引-時間戳.*”命名，具有相同時間戳的多個影像表示拍攝的是同一圖案。相機索引應從 0 開始。

更多詳情請參考論文 B. Li, L. Heng, K. Kevin and M. Pollefeys, "A Multiple-Camera System Calibration Toolbox Using A Feature Descriptor-Based Calibration Pattern", in IROS 2013。

成員列舉文件

匿名列舉

匿名列舉

列舉器
PINHOLE（針孔）
OMNIDIRECTIONAL（全方位）

建構函式 & 解構函式文件

MultiCameraCalibration()

cv::multicalib::MultiCameraCalibration::MultiCameraCalibration	(	int	cameraType（相機型別）,
		int	nCameras（相機數量）,
		const std::string &	fileName,
		float	patternWidth（圖案寬度）,
		float	patternHeight（圖案高度）,
		int	verbose = 0,
		int	showExtration = 0,
		int	nMiniMatches = 20,
		int	flags = 0,
		TermCriteria	criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7),
		Ptr< FeatureDetector >	detector = AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f),
		Ptr< DescriptorExtractor >	descriptor = AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f),
		Ptr< DescriptorMatcher >	matcher = DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1") )

成員函式文件

initialize()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::initialize

(

)

loadImages()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::loadImages

(

)

optimizeExtrinsics()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::optimizeExtrinsics

(

)

run()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::run

(

)

writeParameters()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::writeParameters

(

const std::string &

filename

)

---

此類文件由以下檔案生成

• opencv2/ccalib/multicalib.hpp