cv::kinfu::Params 結構體參考

#include <opencv2/rgbd/kinfu.hpp>

cv::kinfu::Params 的協作圖

公共成員函式
	Params ()
	Params (Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl)
	Params 的建構函式。設定 TSDF 體的初始姿態。
	Params (Matx44f volumeInitialPose)
	Params 的建構函式。設定 TSDF 體的初始姿態。
void	setInitialVolumePose (Matx33f R, Vec3f t)
	設定初始 Volume 姿態。設定 TSDF 體的初始姿態。
void	setInitialVolumePose (Matx44f homogen_tf)
	設定初始 Volume 姿態。設定 TSDF 體的初始姿態。

靜態公共成員函式
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略引數。一組提供更好速度的引數，但在感測器快速移動的情況下可能無法匹配幀。
static Ptr< Params >	coloredTSDFParams (bool isCoarse)
	ColoredTSDF 引數。一組適合與 ColoredTSDFVolume 一起使用的引數。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	預設引數。一組提供更好模型質量的引數，可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF 引數。一組適合與 HashTSDFVolume 一起使用的引數。

公共屬性
int	bilateral_kernel_size
	雙邊平滑的畫素核大小。
float	bilateral_sigma_depth
	雙邊平滑的深度（米）sigma 值。
float	bilateral_sigma_spatial
	雙邊平滑的空間（畫素）sigma 值。
float	depthFactor
	輸入值每米預縮放因子
Size	frameSize
	幀大小（畫素）
float	icpAngleThresh
float	icpDistThresh
	ICP 距離閾值（米）
std::vector< int >	icpIterations
Matx33f	intr
	相機內參
Vec3f	lightPose
	渲染用光源姿態（米）
int	pyramidLevels
	ICP 的金字塔層數。
float	raycast_step_factor
	一次光線投射步長的長度。
Matx33f	rgb_intr
	RGB 相機內參
float	truncateThreshold
	深度截斷閾值（米）。
int	tsdf_max_weight
	每個體素的最大幀數
float	tsdf_min_camera_movement
	最小相機移動距離（米）。
float	tsdf_trunc_dist
	截斷距離（米）
Vec3i	volumeDims
	體素空間的解析度。
Affine3f	volumePose
	初始體積姿態（米）
kinfu::VolumeType	volumeType
	RGB 幀大小（畫素）
float	voxelSize
	體素大小（米）。

建構函式 & 解構函式文件

Params() [1/3]

cv::kinfu::Params::Params ( )

inline

Params() [2/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl )

inline

Params 的建構函式。設定 TSDF 體的初始姿態。

引數

volumeInitialPoseRot	旋轉矩陣
volumeInitialPoseTransl	平移向量

Params() [3/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx44f volumeInitialPose )

inline

Params 的建構函式。設定 TSDF 體的初始姿態。

引數

volumeInitialPose

4x4 齊次變換矩陣，用於設定 TSDF 體的初始姿態

成員函式文件

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略引數。一組提供更好速度的引數，但在感測器快速移動的情況下可能無法匹配幀。

coloredTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coloredTSDFParams ( bool isCoarse )

static

ColoredTSDF 引數。一組適合與 ColoredTSDFVolume 一起使用的引數。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::defaultParams ( )

static

預設引數。一組提供更好模型質量的引數，可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDF 引數。一組適合與 HashTSDFVolume 一起使用的引數。

setInitialVolumePose() [1/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose	(	Matx33f	R,
		Vec3f	t )

設定初始 Volume 姿態。設定 TSDF 體的初始姿態。

引數

R	旋轉矩陣
t	平移向量

setInitialVolumePose() [2/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose

(

Matx44f

homogen_tf

)

設定初始 Volume 姿態。設定 TSDF 體的初始姿態。

引數

homogen_tf

4x4 齊次變換矩陣，用於設定 TSDF 體的初始姿態

成員資料文件

bilateral_kernel_size

int cv::kinfu::Params::bilateral_kernel_size

雙邊平滑的畫素核大小。

bilateral_sigma_depth

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

雙邊平滑的深度（米）sigma 值。

bilateral_sigma_spatial

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

雙邊平滑的空間（畫素）sigma 值。

depthFactor

float cv::kinfu::Params::depthFactor

輸入值每米預縮放因子

典型值為： 對於 TUM 資料庫的 16 位 PNG 檔案，每 1 米 5000 對於 Kinect 2 裝置，每 1 米 1000 對於 ROS bag 檔案中的 32 位浮點影像，每 1 米 1

frameSize

Size cv::kinfu::Params::frameSize

幀大小（畫素）

icpAngleThresh

float cv::kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP 角度閾值（弧度）

icpDistThresh

float cv::kinfu::Params::icpDistThresh

ICP 距離閾值（米）

icpIterations

std::vector<int> cv::kinfu::Params::icpIterations

每個金字塔層的 ICP 迭代次數

intr

Matx33f cv::kinfu::Params::intr

相機內參

lightPose

Vec3f cv::kinfu::Params::lightPose

渲染用光源姿態（米）

pyramidLevels

int cv::kinfu::Params::pyramidLevels

ICP 的金字塔層數。

raycast_step_factor

float cv::kinfu::Params::raycast_step_factor

一次光線投射步長的長度。

每次光線投射步長跳過的體素大小數量

rgb_intr

Matx33f cv::kinfu::Params::rgb_intr

RGB 相機內參

truncateThreshold

float cv::kinfu::Params::truncateThreshold

深度截斷閾值（米）。

所有超出此閾值的深度值都將被設為零

tsdf_max_weight

int cv::kinfu::Params::tsdf_max_weight

每個體素的最大幀數

每個體素保持不超過此值的距離的執行平均值。

tsdf_min_camera_movement

float cv::kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

最小相機移動距離（米）。

僅當相機移動超過此值時才整合新的深度幀。

tsdf_trunc_dist

float cv::kinfu::Params::tsdf_trunc_dist

截斷距離（米）

超過此值的到表面的距離將被截斷為 1.0。

volumeDims

Vec3i cv::kinfu::Params::volumeDims

體素空間的解析度。

每個維度上的體素數量。

volumePose

Affine3f cv::kinfu::Params::volumePose

初始體積姿態（米）

volumeType

kinfu::VolumeType cv::kinfu::Params::volumeType

RGB 幀大小（畫素）

voxelSize

float cv::kinfu::Params::voxelSize

體素大小（米）。

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此結構體的文件是從以下檔案生成的

• opencv2/rgbd/kinfu.hpp