cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector 類參考

該類允許載入和匹配 3D 模型。典型用法：更多...

#include <opencv2/surface_matching/ppf_match_3d.hpp>

cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector 的協作圖

公共成員函式
	PPF3DDetector ()
	空建構函式。設定預設引數。
	PPF3DDetector (const double relativeSamplingStep, const double relativeDistanceStep=0.05, const double numAngles=30)
virtual	~PPF3DDetector ()
void	match (const Mat &scene, std::vector< Pose3DPtr > &results, const double relativeSceneSampleStep=1.0/5.0, const double relativeSceneDistance=0.03)
	在提供的場景中匹配訓練好的模型。
void	read (const FileNode &fn)
void	setSearchParams (const double positionThreshold=-1, const double rotationThreshold=-1, const bool useWeightedClustering=false)
void	trainModel (const Mat &Model)
	訓練新模型。
void	write (FileStorage &fs) const

保護成員函式
void	clearTrainingModels ()

保護屬性
double	angle_step
double	angle_step_radians
double	angle_step_relative
double	distance_step
double	distance_step_relative
THash *	hash_nodes
hashtable_int *	hash_table
int	num_ref_points
double	position_threshold
Mat	ppf
double	rotation_threshold
Mat	sampled_pc
double	sampling_step_relative
int	scene_sample_step
bool	use_weighted_avg

詳細描述

允許載入和匹配3D模型的類。典型用法

// 訓練模型
ppf_match_3d::PPF3DDetector detector(0.05, 0.05);
detector.trainModel(pc);
// 在給定場景中搜索模型
cout << "Poses: " << endl;
detector.match(pcTest, results, 1.0/5.0,0.05);

建構函式 & 解構函式文件

PPF3DDetector() [1/2]

cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::PPF3DDetector

(

)

Python
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector(		) ->	<ppf_match_3d_PPF3DDetector object>
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector(	relativeSamplingStep[, relativeDistanceStep[, numAngles]]	) ->	<ppf_match_3d_PPF3DDetector object>

空建構函式。設定預設引數。

PPF3DDetector() [2/2]

cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::PPF3DDetector	(	const double	relativeSamplingStep,
		const double	relativeDistanceStep = 0.05,
		const double	numAngles = 30 )

Python
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector(		) ->	<ppf_match_3d_PPF3DDetector object>
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector(	relativeSamplingStep[, relativeDistanceStep[, numAngles]]	) ->	<ppf_match_3d_PPF3DDetector object>

帶引數的建構函式

引數

[輸入]	relativeSamplingStep	相對於物件直徑的取樣距離。首先均勻取樣模型以提高效率。減小此值會導致更密集的模型和更準確的姿勢估計，但模型越大，訓練速度越慢。增加該值會導致姿勢計算不太準確，但模型更小，模型生成和匹配速度更快。使用小值時請注意記憶體消耗。
[輸入]	relativeDistanceStep	點對距離相對於模型直徑的離散距離。該值對雜湊表有直接影響。使用小值會導致過於精細的離散化，從而導致雜湊表 bin 中的歧義。太大的值會導致特徵向量沒有區分度，並且不同的點對特徵將被分配到同一個 bin 中。此引數預設為 RelativeSamplingStep 的值。對於嘈雜的場景，可以增加該值以提高匹配對嘈雜點的魯棒性。
[輸入]	numAngles	將點對方向的離散化設定為角度的細分數量。該值相當於方向的 RelativeDistanceStep。增加該值會提高匹配的精度，但會降低對不正確法線方向的魯棒性。減小該值會降低匹配的精度，但會提高對不正確法線方向的魯棒性。對於法線方向無法準確計算的非常嘈雜的場景，該值可以設定為 25 或 20。

~PPF3DDetector()

virtual cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::~PPF3DDetector ( )

virtual

成員函式文件

clearTrainingModels()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::clearTrainingModels ( )

保護

match()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::match	(	const Mat &	scene,
		std::vector< Pose3DPtr > &	結果,
		const double	relativeSceneSampleStep = 1.0/5.0,
		const double	relativeSceneDistance = 0.03 )

Python
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector.match(	scene[, relativeSceneSampleStep[, relativeSceneDistance]]	) ->	結果

在提供的場景中匹配訓練好的模型。

引數

[輸入]	scene	場景的點雲
[輸出]	結果	輸出姿勢列表
[輸入]	relativeSceneSampleStep	在以 relativeSceneDistance 取樣後用於匹配的場景點數的比率。例如，如果此值設定為 1.0/5.0，則場景中每 5 個點用於姿勢估計。此引數允許在匹配的速度和精度之間輕鬆權衡。增加該值會導致使用較少的點，從而導致姿勢計算更快但不太準確。減小該值具有相反的效果。
[輸入]	relativeSceneDistance	設定相對於模型直徑的距離閾值。此引數等效於訓練階段的 relativeSamplingStep 引數。此引數的作用類似於使用 relativeSceneSampleStep 引數進行先驗取樣。

read()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::read

(

const FileNode &

fn

)

setSearchParams()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::setSearchParams	(	const double	positionThreshold = -1,
		const double	rotationThreshold = -1,
		const bool	useWeightedClustering = false )

設定搜尋引數

引數

[輸入]	positionThreshold	控制平移相似性的位置閾值。取決於校準/模型的單位。
[輸入]	rotationThreshold	控制旋轉相似性的位置閾值。此引數可以被視為角度差的閾值
[輸入]	useWeightedClustering	該演算法預設情況下對姿勢進行聚類而不進行加權。非零值表示姿勢聚類應將票數作為權重，並執行加權平均而不是簡單平均。

trainModel()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::trainModel

(

const Mat &

Model (模型)

)

Python
	cv.ppf_match_3d.PPF3DDetector.trainModel(	Model (模型)	) ->	無

訓練新模型。

引數

[輸入]

Model (模型)

具有法線的輸入點雲 (Nx6)

使用建構函式中設定的引數來降取樣並學習新模型。當模型被學習後，例項就可以呼叫 "match" 了。

write()

void cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::write

(

FileStorage &

fs

)

const

成員資料文件

angle_step

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::angle_step

保護

angle_step_radians

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::angle_step_radians

保護

angle_step_relative

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::angle_step_relative

保護

distance_step

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::distance_step

保護

distance_step_relative

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::distance_step_relative

保護

hash_nodes

THash* cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::hash_nodes

保護

hash_table

hashtable_int* cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::hash_table

保護

num_ref_points

int cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::num_ref_points

保護

position_threshold

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::position_threshold

保護

ppf

Mat cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::ppf

保護

rotation_threshold

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::rotation_threshold

保護

sampled_pc

Mat cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::sampled_pc

保護

sampling_step_relative

double cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::sampling_step_relative

保護

scene_sample_step

int cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::scene_sample_step

保護

use_weighted_avg

bool cv::ppf_match_3d::PPF3DDetector::use_weighted_avg

保護

---

此類文件由以下檔案生成

• opencv2/surface_matching/ppf_match_3d.hpp