cv::ppf_match_3d 名稱空間參考

類
類	ICP
	此類實現了一種非常高效且穩健的迭代最近點（ICP）演算法的變體。 任務是將 3D 模型（或點雲）與一組噪聲目標資料進行配準。 這些變體是我在某些測試後放在一起的。 任務是能夠快速匹配雜亂場景中的部分、噪聲點雲。 您會發現我強調的是效能，同時保持準確性。 此實現基於 Tolga Birdal 在此處的 MATLAB 實現：http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47152-icp-registration-using-efficient-variants-and-multi-resolution-scheme 主要貢獻來自：更多...
類	Pose3D
	類，允許儲存姿勢。 資料結構儲存四元數和矩陣形式。 它支援 IO 功能以及各種用於處理姿勢的輔助方法。 更多...
類	PoseCluster3D
	當多個姿勢（參見 Pose3D）組合在一起（有助於相同的轉換）時，會發生姿勢聚類。 此類是此類姿勢組的通用容器。 可以在這些姿勢上儲存、載入和執行 IO。 更多...
類	PPF3DDetector
	類，允許載入和匹配 3D 模型。 典型用法：更多...

型別定義
typedef uint	hashnode_i * cv::ppf_match_3d::hashtableGetBucketHashed
typedef Ptr< Pose3D >	Pose3DPtr
typedef Ptr< PoseCluster3D >	PoseCluster3DPtr

函式
Mat	addNoisePC (Mat pc, double scale)
void	computeBboxStd (Mat pc, Vec2f &xRange, Vec2f &yRange, Vec2f &zRange)
int	computeNormalsPC3d (const Mat &PC, Mat &PCNormals, const int NumNeighbors, const bool FlipViewpoint, const Vec3f &viewpoint)
	計算任意點雲的法線。computeNormalsPC3d 使用平面擬合方法平滑地計算區域性法線。 法線是透過協方差矩陣的特徵向量獲得的，對應於最小的特徵值。 如果 PCNormals 提供的是 Nx6 矩陣，則不會進行新的分配，而是覆蓋現有記憶體。
void	destroyFlann (void *flannIndex)
void	getRandomPose (Matx44d &Pose)
hashtable_int *	hashtable_int_clone (hashtable_int *hashtbl)
hashtable_int *	hashtableCreate (size_t size, size_t(*hashfunc)(uint))
void	hashtableDestroy (hashtable_int *hashtbl)
void *	hashtableGet (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
hashnode_i *	hashtableGetBucketHashed (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
int	hashtableInsert (hashtable_int *hashtbl, KeyType key, void *data)
int	hashtableInsertHashed (hashtable_int *hashtbl, KeyType key, void *data)
void	hashtablePrint (hashtable_int *hashtbl)
hashtable_int *	hashtableRead (FILE *f)
int	hashtableRemove (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
int	hashtableResize (hashtable_int *hashtbl, size_t size)
int	hashtableWrite (const hashtable_int *hashtbl, const size_t dataSize, FILE *f)
void *	indexPCFlann (Mat pc)
Mat	loadPLYSimple (const char *fileName, int withNormals=0)
	向上舍入到下一個最高的 2 的冪。
static uint	next_power_of_two (uint value)
	cv::ppf_match_3d::queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances, const int numNeighbors)
Mat	normalizePCCoeff (Mat pc, float scale, float *Cx, float *Cy, float *Cz, float *MinVal, float *MaxVal)
void	queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances)
void	queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances, const int numNeighbors)
Mat	samplePCByQuantization (Mat pc, Vec2f &xrange, Vec2f &yrange, Vec2f &zrange, float sample_step_relative, int weightByCenter=0)
Mat	samplePCUniform (Mat PC, int sampleStep)
Mat	samplePCUniformInd (Mat PC, int sampleStep, std::vector< int > &indices)
Mat	transformPCPose (Mat pc, const Matx44d &Pose)
Mat	transPCCoeff (Mat pc, float scale, float Cx, float Cy, float Cz, float MinVal, float MaxVal)
void	writePLY (Mat PC, const char *fileName)
	KeyType
void	writePLYVisibleNormals (Mat PC, const char *fileName)
	用於除錯目的，將點雲寫入 PLY 檔案，法向量的尖端作為可見的紅色點。