cv::dynafu::DynaFu 類參考

#include <opencv2/rgbd/dynafu.hpp>

cv::dynafu::DynaFu 的協作圖

公共成員函式
virtual	~DynaFu ()
virtual void	getCloud (OutputArray points, OutputArray normals) const =0
	獲取當前 3d 網格的點和法線。
virtual std::vector< Point3f >	getNodesPos () const =0
virtual void	getNormals (InputArray points, OutputArray normals) const =0
	計算給定點的法線。
virtual const kinfu::Params &	getParams () const =0
	獲取當前引數。
virtual void	getPoints (OutputArray points) const =0
	獲取當前 3D 網格的點。
virtual Affine3f	getPose () const =0
	獲取體素空間中的當前姿態。
virtual void	marchCubes (OutputArray vertices, OutputArray edges) const =0
virtual void	render (OutputArray image, const Matx44f &cameraPose=Matx44f::eye()) const =0
	將體資料渲染為影像。
virtual void	renderSurface (OutputArray depthImage, OutputArray vertImage, OutputArray normImage, bool warp=true)=0
virtual void	reset ()=0
	重置演算法。
virtual bool	update (InputArray depth)=0
	處理下一深度幀。

靜態公共成員函式
static Ptr< DynaFu >	create (const Ptr< kinfu::Params > &_params)

建構函式 & 解構函式文件

~DynaFu()

virtual cv::dynafu::DynaFu::~DynaFu ( )

virtual

成員函式文件

create()

static Ptr< DynaFu > cv::dynafu::DynaFu::create ( const Ptr< kinfu::Params > & _params )

static

Python
	cv.dynafu.DynaFu.create(	_params	) ->	retval
	cv.dynafu.DynaFu_create(	_params	) ->	retval

getCloud()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getCloud ( OutputArray points, OutputArray normals ) const

純虛擬函式

Python
	cv.dynafu.DynaFu.getCloud(	[, points[, normals]]	) ->	points, normals

獲取當前 3d 網格的點和法線。

法線的順序對應於點的順序。點的順序未定義。

引數

points	點向量，為 4 浮點向量
normals	法線向量，為 4 浮點向量

getNodesPos()

virtual std::vector< Point3f > cv::dynafu::DynaFu::getNodesPos ( ) const

純虛擬函式

getNormals()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getNormals ( InputArray points, OutputArray normals ) const

純虛擬函式

Python
	cv.dynafu.DynaFu.getNormals(	points[, normals]	) ->	normals

計算給定點的法線。

引數

points	輸入點向量，為 4 浮點向量
normals	輸出對應法線向量，為 4 浮點向量

getParams()

virtual const kinfu::Params & cv::dynafu::DynaFu::getParams ( ) const

純虛擬函式

獲取當前引數。

getPoints()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::getPoints ( OutputArray points ) const

純虛擬函式

Python
	cv.dynafu.DynaFu.getPoints(	[, points]	) ->	points

獲取當前 3D 網格的點。

點的順序未定義。

引數

points

點向量，為 4 浮點向量

getPose()

virtual Affine3f cv::dynafu::DynaFu::getPose ( ) const

純虛擬函式

獲取體素空間中的當前姿態。

marchCubes()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::marchCubes ( OutputArray 頂點, OutputArray edges ) const

純虛擬函式

render()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::render ( OutputArray image, const Matx44f & cameraPose = Matx44f::eye() ) const

純虛擬函式

Python
	cv.dynafu.DynaFu.render(	[, image[, cameraPose]]	) ->	image

將體資料渲染為影像。

使用 Phong 著色將 TSDF 的 0 表面渲染為 CV_8UC4 Mat。光照姿態固定在 DynaFu 引數中。

引數

image	結果影像
cameraPose	從中渲染的相機姿態。如果為空，則從當前姿態渲染，當前姿態是最後一幀相機姿態。

renderSurface()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::renderSurface ( OutputArray depthImage, OutputArray vertImage, OutputArray normImage, bool warp = true )

純虛擬函式

reset()

virtual void cv::dynafu::DynaFu::reset ( )

純虛擬函式

Python
	cv.dynafu.DynaFu.reset(		) ->	無

重置演算法。

清除當前模型並重置姿態。

update()

virtual bool cv::dynafu::DynaFu::update ( InputArray 深度 )

純虛擬函式

Python
	cv.dynafu.DynaFu.update(	深度	) ->	retval

處理下一深度幀。

將深度按照其 ICP 計算出的姿態積分到體素空間中。如果輸入影像具有另一種型別，則在內部轉換為 CV_32F。

引數

深度	單通道影像，其大小和深度比例在演算法引數中描述

返回

如果成功對齊新幀與當前場景，則為 true，如果相反，則為 false

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此類文件由以下檔案生成

• opencv2/rgbd/dynafu.hpp