ChArUco 板是一個平面棋盤，其中標記放置在棋盤的白色方塊內。更多...

#include <opencv2/objdetect/aruco_board.hpp>

cv::aruco::CharucoBoard 的協作圖

公有成員函式
	CharucoBoard ()

	CharucoBoard (const Size &size, float squareLength, float markerLength, const Dictionary &dictionary, InputArray ids=noArray())
	CharucoBoard 建構函式。

bool	checkCharucoCornersCollinear (InputArray charucoIds) const
	檢查 ChArUco 標記是否共線

std::vector< Point3f >	getChessboardCorners () const
	獲取 CharucoBoard::chessboardCorners

Size	getChessboardSize () const

bool	getLegacyPattern () const

float	getMarkerLength () const

std::vector< std::vector< int > >	getNearestMarkerCorners () const
	獲取 CharucoBoard::nearestMarkerCorners，對於每個 ChArUco 角點，獲取每個標記最近的標記角點 ID

std::vector< std::vector< int > >	getNearestMarkerIdx () const
	獲取 CharucoBoard::nearestMarkerIdx，對於每個 ChArUco 角點，獲取 ids 陣列中最接近的標記索引

float	getSquareLength () const

void	setLegacyPattern (bool legacyPattern)
	設定舊版棋盤模式。

繼承自 cv::aruco::Board 的公有成員函式
	Board ()

	Board (InputArrayOfArrays objPoints, const Dictionary &dictionary, InputArray ids)
	通用 Board 建構函式。

void	generateImage (Size outSize, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) const
	繪製一個平面板。

const Dictionary &	getDictionary () const
	返回此板使用的標記字典

const std::vector< int > &	getIds () const
	板中標記的識別符號向量（應與 objPoints 大小相同）

const std::vector< std::vector< Point3f > > &	getObjPoints () const
	返回板中所有標記角點的物件點陣列。

const Point3f &	getRightBottomCorner () const
	獲取板右下角的座標，在呼叫 create() 函式時設定

void	matchImagePoints (InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) const
	給定一個板配置和一組檢測到的標記，返回相應的影像點和物件點，可用於 solvePnP()

額外繼承的成員
繼承自 cv::aruco::Board 的保護成員函式
	Board (const Ptr< Impl > &impl)

繼承自 cv::aruco::Board 的保護屬性
Ptr< Impl >	impl

詳細描述

ChArUco 板是一個平面棋盤，其中標記放置在棋盤的白色方塊內。

ChArUco 板的優點在於它們同時提供了 ArUco 標記的多功能性和棋盤角點的精確性，這對於校準和姿態估計非常重要。可以使用 generateImage() 方法繪製板影像。

建構函式 & 解構函式文件

◆ CharucoBoard() [1/2]

cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard	(	const Size &	size,
		float	squareLength,
		float	markerLength,
		const Dictionary &	dictionary,
		InputArray	ids = noArray() )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard(	size, squareLength, markerLength, dictionary[, ids]	) ->	<aruco_CharucoBoard 物件>

CharucoBoard 建構函式。

引數

size	x 和 y 方向的棋盤格數量
squareLength	squareLength 棋盤格邊長（通常以米為單位）
markerLength	標記邊長（與 squareLength 單位相同）
dictionary	指示標記型別的標記字典
ids	已用標記 ID 陣列。字典中的第一個標記用於填充白色棋盤格。

此函式的呼叫圖如下

◆ CharucoBoard() [2/2]

cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard ( )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard(	size, squareLength, markerLength, dictionary[, ids]	) ->	<aruco_CharucoBoard 物件>

成員函式文件

◆ checkCharucoCornersCollinear()

bool cv::aruco::CharucoBoard::checkCharucoCornersCollinear ( InputArray charucoIds ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.checkCharucoCornersCollinear(	charucoIds	) ->	retval

檢查 ChArUco 標記是否共線

引數

charucoIds 每幀 charucoCorners 中每個角點的識別符號列表。

返回: 布林值，如果檢測到的角點形成一條線，則為 1 (true)；否則為 0 (false)。如果角點共線 (true)，solvePnP 和校準函式將失敗。

charucoIDs 中的 ID 數量應小於等於板中棋盤格角點的數量。此函式檢查 ChArUco 角點是否在一條直線上（如果是則返回 true，否則返回 false）。檢測到與軸平行、對角線和其他直線。退化情況：如果 charucoIDs 數量小於等於 2，函式返回 true。

◆ getChessboardCorners()

std::vector< Point3f > cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardCorners ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardCorners(		) ->	retval

獲取 CharucoBoard::chessboardCorners

◆ getChessboardSize()

Size cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardSize ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardSize(		) ->	retval

◆ getLegacyPattern()

bool cv::aruco::CharucoBoard::getLegacyPattern ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getLegacyPattern(		) ->	retval

◆ getMarkerLength()

float cv::aruco::CharucoBoard::getMarkerLength ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getMarkerLength(		) ->	retval

◆ getNearestMarkerCorners()

std::vector< std::vector< int > > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerCorners ( ) const

獲取 CharucoBoard::nearestMarkerCorners，對於每個 ChArUco 角點，獲取每個標記最近的標記角點 ID

◆ getNearestMarkerIdx()

std::vector< std::vector< int > > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerIdx ( ) const

獲取 CharucoBoard::nearestMarkerIdx，對於每個 ChArUco 角點，獲取 ids 陣列中最接近的標記索引

◆ getSquareLength()

float cv::aruco::CharucoBoard::getSquareLength ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getSquareLength(		) ->	retval

◆ setLegacyPattern()

void cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern ( bool legacyPattern )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.setLegacyPattern(	legacyPattern	) ->	無

設定舊版棋盤模式。

舊版設定在棋盤格行數為偶數時，從左上角的一個白色方框開始建立棋盤圖案；否則從一個黑色方框開始。此設定確保與 OpenCV 4.6.0 之前的版本建立的圖案相容。請參閱 https://github.com/opencv/opencv/issues/23152。

預設值：false。

此類的文件由以下檔案生成

opencv2/objdetect/aruco_board.hpp

公有成員函式

額外繼承的成員