cv::aruco::Board 類參考

ArUco 標記板。 更多...

#include <opencv2/objdetect/aruco_board.hpp>

cv::aruco::Board 的協作圖

公共成員函式
	Board ()
	Board (InputArrayOfArrays objPoints, const Dictionary &dictionary, InputArray ids)
	常用 Board 建構函式。
void	generateImage (Size outSize, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) const
	繪製一個平面板。
const Dictionary &	getDictionary () const
	返回此板使用的標記字典
const std::vector< int > &	getIds () const
	板中標記識別符號的向量（應與 objPoints 大小相同）
const std::vector< std::vector< Point3f > > &	getObjPoints () const
	返回板中所有標記角的物體點陣列。
const Point3f &	getRightBottomCorner () const
	獲取板右下角的座標，在呼叫 create() 函式時設定
void	matchImagePoints (InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) const
	給定一個板配置和一組檢測到的標記，返回相應的影像點和物體點，可用於 solvePnP()

保護成員函式
	Board (const Ptr< Impl > &impl)

保護屬性
Ptr< Impl >	impl

詳細描述

ArUco 標記板。

板是一組在 3D 空間中具有共同座標系的標記。標記板的常見形式是平面 (2D) 板，但可以使用任何 3D 佈局。一個 Board 物件由以下部分組成：

• 標記角的物體點，即它們相對於板系統的座標。
• 指示板中標記型別的字典
• 板中所有標記的識別符號。

建構函式 & 解構函式文件

Board() [1/3]

cv::aruco::Board::Board	(	InputArrayOfArrays	objPoints,
		const Dictionary &	dictionary,
		InputArray	ids )

Python
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

常用 Board 建構函式。

引數

objPoints	板中所有標記角的物體點陣列
dictionary	此板使用的標記字典
ids	板中標記識別符號的向量

Board() [2/3]

cv::aruco::Board::Board

(

)

Python
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

Board() [3/3]

cv::aruco::Board::Board ( const Ptr< Impl > & impl )

保護

Python
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

成員函式文件

generateImage()

void cv::aruco::Board::generateImage	(	Size	outSize,
		OutputArray	img,
		int	marginSize = 0,
		int	borderBits = 1 ) const

Python
	cv.aruco.Board.generateImage(	outSize[, img[, marginSize[, borderBits]]]	) ->	img

繪製一個平面板。

引數

outSize	輸出影像的畫素大小。
img	帶有板的輸出影像。此影像的大小將為 outSize，板將位於中心，保持板的比例。
marginSize	輸出影像中板的最小邊距（畫素）
borderBits	標記邊框的寬度。

此函式返回板的影像，可供列印。

getDictionary()

const Dictionary & cv::aruco::Board::getDictionary

(

)

const

Python
	cv.aruco.Board.getDictionary(		) ->	retval

返回此板使用的標記字典

getIds()

const std::vector< int > & cv::aruco::Board::getIds

(

)

const

Python
	cv.aruco.Board.getIds(		) ->	retval

板中標記識別符號的向量（應與 objPoints 大小相同）

返回

標記識別符號的向量

getObjPoints()

const std::vector< std::vector< Point3f > > & cv::aruco::Board::getObjPoints

(

)

const

Python
	cv.aruco.Board.getObjPoints(		) ->	retval

返回板中所有標記角的物體點陣列。

每個標記按此順序包含其 4 個角點

• objPoints[i][0] - 第 i 個標記的左上點
• objPoints[i][1] - 第 i 個標記的右上點
• objPoints[i][2] - 第 i 個標記的右下點
• objPoints[i][3] - 第 i 個標記的左下點

標記按特定順序放置——逐行，每行從左到右。對於 M 個標記，大小為 Mx4。

getRightBottomCorner()

const Point3f & cv::aruco::Board::getRightBottomCorner

(

)

const

Python
	cv.aruco.Board.getRightBottomCorner(		) ->	retval

獲取板右下角的座標，在呼叫 create() 函式時設定

matchImagePoints()

void cv::aruco::Board::matchImagePoints	(	InputArrayOfArrays	detectedCorners,
		InputArray	detectedIds,
		OutputArray	objPoints,
		OutputArray	imgPoints ) const

Python
	cv.aruco.Board.matchImagePoints(	detectedCorners, detectedIds[, objPoints[, imgPoints]]	) ->	objPoints, imgPoints

給定一個板配置和一組檢測到的標記，返回相應的影像點和物體點，可用於 solvePnP()

引數

detectedCorners	板中檢測到的標記角點列表。對於 cv::Board 和 cv::GridBoard，該方法期望 std::vector<std::vector<Point2f>> 或 std::vector<Mat> 包含 Aruco 標記角點。對於 cv::CharucoBoard，該方法期望 std::vector<Point2f> 或 Mat 包含 ChAruco 角點（與 Aruco 標記匹配的棋盤格角點）。
detectedIds	每個標記或 ChAruco 角點的識別符號列表。對於任何 Board 類，該方法期望 std::vector<int> 或 Mat。
objPoints	板座標空間中的標記點向量。對於任何 Board 類，該方法期望 std::vector<cv::Point3f> objectPoints 或 cv::Mat
imgPoints	影像座標空間中的標記點向量。對於任何 Board 類，該方法期望 std::vector<cv::Point2f> objectPoints 或 cv::Mat

另請參見

solvePnP

成員資料文件

impl

Ptr<Impl> cv::aruco::Board::impl

保護

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此類的文件是從以下檔案生成的

• opencv2/objdetect/aruco_board.hpp