cv::Affine3< T > 類模板參考

仿射變換。更多...

#include <opencv2/core/affine.hpp>

cv::Affine3< T > 的協作圖

公共型別
typedef T	float_type
typedef Matx< float_type, 3, 3 >	Mat3
typedef Matx< float_type, 4, 4 >	Mat4
typedef Vec< float_type, 3 >	Vec3

公共成員函式
	Affine3 ()
	預設建構函式。它表示一個 4x4 單位矩陣。
	Affine3 (const float_type *vals)
	從 16 元素陣列建立。
	Affine3 (const Mat &data, const Vec3 &t=Vec3::all(0))
	Affine3 (const Mat3 &R, const Vec3 &t=Vec3::all(0))
	Affine3 (const Mat4 &affine)
	增廣仿射矩陣。
	Affine3 (const Vec3 &rvec, const Vec3 &t=Vec3::all(0))
template<typename Y >
Affine3< Y >	cast () const
Affine3	concatenate (const Affine3 &affine) const
	a.concatenate(affine) 等價於 affine * a;
Affine3	inv (int method=cv::DECOMP_SVD) const
Mat3	linear () const
void	linear (const Mat3 &L)
template<typename Y >
	operator Affine3< Y > () const
Affine3	rotate (const Mat3 &R) const
	a.rotate(R) 等價於 Affine(R, 0) * a;
Affine3	rotate (const Vec3 &rvec) const
	a.rotate(rvec) 等價於 Affine(rvec, 0) * a;
Mat3	rotation () const
void	rotation (const Mat &data)
void	rotation (const Mat3 &R)
void	rotation (const Vec3 &rvec)
Vec3	rvec () const
Affine3	translate (const Vec3 &t) const
	a.translate(t) 等價於 Affine(E, t) * a，其中 E 是單位矩陣
Vec3	translation () const
void	translation (const Vec3 &t)

靜態公共成員函式
static Affine3	Identity (單位矩陣) ()
	建立一個 4x4 單位變換。

公共屬性
Mat4	矩陣

詳細描述

template<typename T>
類 cv::Affine3< T >

定義 affine.hpp:127

它表示一個 4x4 齊次變換矩陣 \(T\)

\[T = \begin{bmatrix} R & t\\ 0 & 1\\ \end{bmatrix} \]

其中 \(R\) 是一個 3x3 旋轉矩陣，\(t\) 是一個 3x1 平移向量。

你可以透過 3x3 旋轉矩陣或 3x1 旋轉向量來指定 \(R\)，後者透過 Rodrigues 公式轉換為 3x3 旋轉矩陣。

要構造一個矩陣 \(T\)，它首先表示繞軸 \(r\) 旋轉（旋轉角度為弧度制的 \(|r|\)，遵循右手定則），然後透過向量 \(t\) 進行平移，你可以使用：

cv::Vec3f r, t;
cv::Affine3f T(r, t);

如果你已經有了旋轉矩陣 \(R\)，那麼你可以使用：

cv::Matx33f R;
cv::Affine3f T(R, t);

要從 \(T\) 中提取旋轉矩陣 \(R\)，請使用：

cv::Matx33f R = T.rotation();

要從 \(T\) 中提取平移向量 \(t\)，請使用：

cv::Vec3f t = T.translation();

要從 \(T\) 中提取旋轉向量 \(r\)，請使用：

cv::Vec3f r = T.rvec();

請注意，由於從旋轉向量到旋轉矩陣的對映是多對一的。返回的旋轉向量不一定是你之前用於設定矩陣的那個。

如果你有兩個變換 \(T = T_1 * T_2\)，請使用：

cv::Affine3f T, T1, T2;
T = T2.concatenate(T1);

要獲取 \(T\) 的逆變換，請使用：

cv::Affine3f T, T_inv;
T_inv = T.inv();

成員 Typedef 文件

float_type

template<typename T >

T cv::Affine3< T >::float_type

Mat3

template<typename T >

Matx<float_type, 3, 3> cv::Affine3< T >::Mat3

Mat4

template<typename T >

Matx<float_type, 4, 4> cv::Affine3< T >::Mat4

Vec3

template<typename T >

Vec<float_type, 3> cv::Affine3< T >::Vec3

建構函式 & 解構函式文件

Affine3() [1/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3

(

)

預設建構函式。它表示一個 4x4 單位矩陣。

Affine3() [2/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3

(

const Mat4 &

affine

)

增廣仿射矩陣。

Affine3() [3/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3	(	const Mat3 &	R,
		const Vec3 &	t = Vec3::all(0) )

結果的 4x4 矩陣為

\[ \begin{bmatrix} R & t\\ 0 & 1\\ \end{bmatrix} \]

引數

R	3x3 旋轉矩陣。
t	3x1 平移向量。

Affine3() [4/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3	(	const Vec3 &	rvec,
		const Vec3 &	t = Vec3::all(0) )

Rodrigues 向量。

當前矩陣的最後一行被設定為 [0,0,0,1]。

引數

rvec	3x1 旋轉向量。其方向表示旋轉軸，其長度表示以弧度為單位的旋轉角度（遵循右手定則）。
t	3x1 平移向量。

Affine3() [5/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3 ( const Mat & data, const Vec3 & t = Vec3::all(0) )

顯式

結合了上述所有建構函式。支援 4x4、3x4、3x3、1x3、3x1 大小的資料矩陣。

當資料不是 4x4 時，當前矩陣的最後一行被設定為 [0,0,0,1]。

引數

data	1 通道矩陣。當它是 4x4 時，它被複制到當前矩陣，並且不使用 t。當它是 3x4 時，它被複制到當前矩陣的上部 3x4 部分，並且不使用 t。當它是 3x3 時，它被複制到當前矩陣的左上角 3x3 部分。當它是 3x1 或 1x3 時，它被視為旋轉向量，並使用 Rodrigues 公式計算 3x3 旋轉矩陣。
t	3x1 平移向量。僅當資料既不是 4x4 也不是 3x4 時使用。

Affine3() [6/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3 ( const float_type * vals )

顯式

從 16 元素陣列建立。

成員函式文件

cast()

template<typename T >

template<typename Y >

Affine3< Y > cv::Affine3< T >::cast

(

)

const

concatenate()

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::concatenate

(

const Affine3< T > &

affine

)

const

a.concatenate(affine) 等價於 affine * a;

Identity()

template<typename T >

static Affine3 cv::Affine3< T >::Identity ( )

static

建立一個 4x4 單位變換。

inv()

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::inv

(

int

method = cv::DECOMP_SVD

)

const

返回

當前矩陣的逆。

linear() [1/2]

template<typename T >

Mat3 cv::Affine3< T >::linear

(

)

const

返回

左上角 3x3 部分

linear() [2/2]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::linear

(

const Mat3 &

L

)

將 3x3 矩陣 L 複製到當前矩陣的左上角部分

它設定矩陣的左上角 3x3 部分。其餘部分不受影響。

引數

L

3x3 矩陣。

operator Affine3< Y >()

template<typename T >

template<typename Y >

cv::Affine3< T >::operator Affine3< Y >

(

)

const

rotate() [1/2]

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::rotate

(

const Mat3 &

R

)

const

a.rotate(R) 等價於 Affine(R, 0) * a;

rotate() [2/2]

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::rotate

(

const Vec3 &

rvec

)

const

a.rotate(rvec) 等價於 Affine(rvec, 0) * a;

rotation() [1/4]

template<typename T >

Mat3 cv::Affine3< T >::rotation

(

)

const

返回

左上角 3x3 部分

rotation() [2/4]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::rotation

(

const Mat &

data

)

結合了上述旋轉方法。支援 3x3、1x3、3x1 大小的資料矩陣。

它設定矩陣的左上角 3x3 部分。其餘部分不受影響。

引數

data	1 通道矩陣。當它是 3x3 矩陣時，它設定當前矩陣的左上角 3x3 部分。當它是 1x3 或 3x1 矩陣時，它被用作旋轉向量。Rodrigues 公式用於計算旋轉矩陣並設定當前矩陣的左上角 3x3 部分。

rotation() [3/4]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::rotation

(

const Mat3 &

R

)

旋轉矩陣。

將旋轉矩陣複製到當前矩陣的左上角 3x3 部分。當前矩陣的其餘元素保持不變。

引數

R

3x3 旋轉矩陣。

rotation() [4/4]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::rotation

(

const Vec3 &

rvec

)

Rodrigues 向量。

它設定矩陣的左上角 3x3 部分。其餘部分不受影響。

引數

rvec	3x1 旋轉向量。方向表示旋轉軸，其長度表示以弧度為單位的旋轉角度（遵循右手拇指定則）。

rvec()

template<typename T >

Vec3 cv::Affine3< T >::rvec

(

)

const

Rodrigues 向量。

返回

表示當前矩陣左上角 3x3 旋轉矩陣的向量。

警告

由於旋轉向量和旋轉矩陣之間的對映是多對一的，此函式僅返回一個表示當前旋轉矩陣的旋轉向量，它不一定與透過 rotation(const Vec3& rvec) 設定的向量相同。

translate()

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::translate

(

const Vec3 &

t

)

const

a.translate(t) 等價於 Affine(E, t) * a，其中 E 是單位矩陣

translation() [1/2]

template<typename T >

Vec3 cv::Affine3< T >::translation

(

)

const

返回

右上角 3x1 部分

translation() [2/2]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::translation

(

const Vec3 &

t

)

將 t 複製到當前矩陣最後一列的前三個元素

它設定矩陣的右上角 3x1 部分。其餘部分不受影響。

引數

t

3x1 平移向量。

成員資料文件

matrix

template<typename T >

Mat4 cv::Affine3< T >::matrix

---

此類的文件是從以下檔案生成的

• opencv2/core/affine.hpp