#include <opencv2/objdetect/charuco_detector.hpp>

cv::aruco::CharucoDetector 的協作圖

公共成員函式
	CharucoDetector (const CharucoBoard &board, const CharucoParameters &charucoParams=CharucoParameters(), const DetectorParameters &detectorParams=DetectorParameters(), const RefineParameters &refineParams=RefineParameters())
	基本的 CharucoDetector 建構函式。

void	detectBoard (InputArray image, OutputArray charucoCorners, OutputArray charucoIds, InputOutputArrayOfArrays markerCorners=noArray(), InputOutputArray markerIds=noArray()) const
	檢測aruco標記並內插ChArUco板角點的位置

void	detectDiamonds (InputArray image, OutputArrayOfArrays diamondCorners, OutputArray diamondIds, InputOutputArrayOfArrays markerCorners=noArray(), InputOutputArray markerIds=noArray()) const
	檢測 ChArUco Diamond 標記。

const CharucoBoard &	getBoard () const

const CharucoParameters &	getCharucoParameters () const

const DetectorParameters &	getDetectorParameters () const

const RefineParameters &	getRefineParameters () const

void	setBoard (const CharucoBoard &board)

void	setCharucoParameters (CharucoParameters &charucoParameters)

void	setDetectorParameters (const DetectorParameters &detectorParameters)

void	setRefineParameters (const RefineParameters &refineParameters)

繼承自 cv::Algorithm 的公共成員函式
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除演算法狀態。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 為空（例如，在最開始或讀取不成功後），則返回true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	從檔案儲存中讀取演算法引數。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	將演算法引數儲存到檔案儲存中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

保護屬性
Ptr< CharucoDetectorImpl >	charucoDetectorImpl

其他繼承成員
繼承自 cv::Algorithm 的靜態公共成員函式
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	從檔案中載入演算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	從字串載入演算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	從檔案節點讀取演算法。

繼承自 cv::Algorithm 的保護成員函式
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

建構函式 & 解構函式文件

◆ CharucoDetector()

cv::aruco::CharucoDetector::CharucoDetector	(	const CharucoBoard &	board,
		const CharucoParameters &	charucoParams = CharucoParameters(),
		const DetectorParameters &	detectorParams = DetectorParameters(),
		const RefineParameters &	refineParams = RefineParameters() )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector(	board[, charucoParams[, detectorParams[, refineParams]]]	) ->	<aruco_CharucoDetector object>

基本的 CharucoDetector 建構函式。

引數

board	ChAruco 板
charucoParams	charuco 檢測引數
detectorParams	標記檢測引數
refineParams	標記精煉檢測引數

成員函式文件

◆ detectBoard()

void cv::aruco::CharucoDetector::detectBoard	(	InputArray	image,
		OutputArray	charucoCorners,
		OutputArray	charucoIds,
		InputOutputArrayOfArrays	markerCorners = noArray(),
		InputOutputArray	markerIds = noArray() ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.detectBoard(	image[, charucoCorners[, charucoIds[, markerCorners[, markerIds]]]]	) ->	charucoCorners, charucoIds, markerCorners, markerIds

檢測aruco標記並內插ChArUco板角點的位置

引數

image	用於角點細化的輸入影像。請注意，標記未被檢測到，應在 corners 和 ids 引數中傳送。
charucoCorners	插值的棋盤格角點。
charucoIds	插值的棋盤格角點識別符號。
markerCorners	已檢測到的標記角點的向量。對於每個標記，提供其四個角點（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> >）。對於 N 個檢測到的標記，此陣列的維度應為 Nx4。角點的順序應為順時針。如果 markerCorners 和 markerIds 為空，則函式將檢測 aruco 標記和 ID。
markerIds	corners 中每個標記的識別符號列表。如果 markerCorners 和 markerIds 為空，則函式將檢測 aruco 標記和 ID。

此函式接收檢測到的標記，並使用檢測到的 Aruco 標記返回 ChArUco 板的棋盤格角點的二維位置。

如果 markerCorners 和 markerIds 為空，則 detectMarkers() 將執行並檢測 aruco 標記和 ID。

如果提供了相機引數，則該過程基於近似姿態估計，否則基於區域性單應性。只返回可見角點。對於每個角點，其相應的識別符號也將在 charucoIds 中返回。

另請參見: findChessboardCorners

注意: 在 OpenCV 4.6.0 之後，ChArUco 圖案生成演算法對偶數行計數進行了不相容的更改。使用 cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern() 以確保與使用早於 4.6.0 版本的 OpenCV 建立的圖案相容。更多資訊，請參閱此問題：https://github.com/opencv/opencv/issues/23152

此函式的呼叫圖如下

◆ detectDiamonds()

void cv::aruco::CharucoDetector::detectDiamonds	(	InputArray	image,
		OutputArrayOfArrays	diamondCorners,
		OutputArray	diamondIds,
		InputOutputArrayOfArrays	markerCorners = noArray(),
		InputOutputArray	markerIds = noArray() ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.detectDiamonds(	image[, diamondCorners[, diamondIds[, markerCorners[, markerIds]]]]	) ->	diamondCorners, diamondIds, markerCorners, markerIds

檢測 ChArUco Diamond 標記。

引數

image	用於角點亞畫素處理的輸入影像。
diamondCorners	檢測到的菱形角點（每個菱形4個角點）的輸出列表。順序與標記角點相同：左上、右上、右下、左下。格式類似於 detectMarkers 返回的角點（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> >）。
diamondIds	diamondCorners 中菱形的 ID。每個菱形的 ID 實際上是 Vec4i 型別，因此每個菱形有 4 個 ID，它們是構成菱形的 aruco 標記的 ID。
markerCorners	來自 detectMarkers 函式的已檢測標記角點列表。如果 markerCorners 和 markerIds 為空，則函式將檢測 aruco 標記和 ID。
markerIds	markerCorners 中標記 ID 的列表。如果 markerCorners 和 markerIds 為空，則函式將檢測 aruco 標記和 ID。

此函式從之前檢測到的 ArUco 標記中檢測菱形標記。菱形在 diamondCorners 和 diamondIds 引數中返回。如果提供了相機校準引數，則菱形搜尋基於重投影。如果未提供，則菱形搜尋基於單應性。單應性比重投影快，但精度較低。

此函式的呼叫圖如下

◆ getBoard()

const CharucoBoard & cv::aruco::CharucoDetector::getBoard ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.getBoard(		) ->	retval

◆ getCharucoParameters()

const CharucoParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getCharucoParameters ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.getCharucoParameters(		) ->	retval

◆ getDetectorParameters()

const DetectorParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getDetectorParameters ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.getDetectorParameters(		) ->	retval

◆ getRefineParameters()

const RefineParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getRefineParameters ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.getRefineParameters(		) ->	retval

◆ setBoard()

void cv::aruco::CharucoDetector::setBoard ( const CharucoBoard & board )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.setBoard(	board	) ->	無

◆ setCharucoParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setCharucoParameters ( CharucoParameters & charucoParameters )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.setCharucoParameters(	charucoParameters	) ->	無

◆ setDetectorParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setDetectorParameters ( const DetectorParameters & detectorParameters )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.setDetectorParameters(	detectorParameters	) ->	無

◆ setRefineParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setRefineParameters ( const RefineParameters & refineParameters )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.setRefineParameters(	refineParameters	) ->	無

成員資料文件

◆ charucoDetectorImpl

Ptr<CharucoDetectorImpl> cv::aruco::CharucoDetector::charucoDetectorImpl

保護

此類的文件生成自以下檔案

opencv2/objdetect/charuco_detector.hpp

公共成員函式

保護屬性

其他繼承成員

建構函式 & 解構函式文件

◆ CharucoDetector()

成員函式文件

◆ detectBoard()

◆ detectDiamonds()

◆ getBoard()

◆ getCharucoParameters()

◆ getDetectorParameters()

◆ getRefineParameters()

◆ setBoard()

◆ setCharucoParameters()

◆ setDetectorParameters()

◆ setRefineParameters()

成員資料文件

◆ charucoDetectorImpl