SLAM

詳細描述

KITTI視覺基準

實現了載入資料集

“KITTI視覺基準”: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

用法

1. 從上面的連結下載“Odometry”資料集檔案：data_odometry_gray\data_odometry_color\data_odometry_velodyne\data_odometry_poses\data_odometry_calib.zip。
2. 解壓data_odometry_poses.zip，它會建立資料夾dataset/poses/。 之後解壓data_odometry_gray.zip, data_odometry_color.zip, data_odometry_velodyne.zip。 將會建立資料夾dataset/sequences/，其中包含資料夾00/..21/。 每個資料夾包含：image_0/，image_1/，image_2/，image_3/，velodyne/和檔案calib.txt 和 times.txt。 解壓data_odometry_calib.zip後，最後這兩個檔案將被替換。
3. 要載入資料，執行

   ./opencv/build/bin/example_datasets_slam_kitti -p=/home/user/path_to_unpacked_folder/dataset/

TUM室內資料集

實現了載入資料集

“TUM室內資料集”: http://www.navvis.lmt.ei.tum.de/dataset/

用法

1. 從上面的連結下載資料集檔案：針對每個資料集 dslr\info\ladybug\pointcloud.tar.bz2：11-11-28 (1st floor)\11-12-13 (1st floor N1)\11-12-17a (4th floor)\11-12-17b (3rd floor)\11-12-17c (Ground I)\11-12-18a (Ground II)\11-12-18b (2nd floor)
2. 在每個資料集的單獨資料夾中解壓它們。 dslr.tar.bz2 -> dslr/, info.tar.bz2 -> info/, ladybug.tar.bz2 -> ladybug/, pointcloud.tar.bz2 -> pointcloud/。
3. 要載入每個資料集，請執行

   ./opencv/build/bin/example_datasets_slam_tumindoor -p=/home/user/path_to_unpacked_folders/

類
結構體	cv::datasets::pose
類	cv::datasets::SLAM_kitti
結構體	cv::datasets::SLAM_kittiObj
類	cv::datasets::SLAM_tumindoor
結構體	cv::datasets::SLAM_tumindoorObj

列舉
列舉	cv::datasets::imageType {   cv::datasets::LEFT = 0 ,   cv::datasets::RIGHT ,   cv::datasets::LADYBUG }

列舉型別文件

imageType

enum cv::datasets::imageType

#include <opencv2/datasets/slam_tumindoor.hpp>

列舉器
LEFT  Python: cv.datasets.LEFT
RIGHT  Python: cv.datasets.RIGHT
LADYBUG  Python: cv.datasets.LADYBUG