cv::large_kinfu::Params 結構體參考

#include <opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp>

cv::large_kinfu::Params 的協作圖

靜態公共成員函式
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略引數 一組提供更好速度的引數，在感測器快速移動的情況下可能無法匹配幀。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	預設引數 一組提供更好模型質量的引數，可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF 引數 一組適合與 HashTSDFVolume 一起使用的引數。

公共屬性
int	bilateral_kernel_size
	雙邊平滑的畫素核大小。
float	bilateral_sigma_depth
	雙邊平滑的深度（米）sigma 值。
float	bilateral_sigma_spatial
	雙邊平滑的空間（畫素）sigma 值。
float	depthFactor
	輸入值的每米預縮放比例 典型值為： TUM 資料庫的 16 位 PNG 檔案每米 5000 Kinect 2 裝置每米 1 ROS bag 檔案中 32 位浮點影像每米 1
Size	frameSize
	幀大小（畫素）
float	icpAngleThresh
	ICP 角度閾值（弧度）
float	icpDistThresh
	ICP 距離閾值（米）
std::vector< int >	icpIterations
	每個金字塔層的 ICP 迭代次數
Matx33f	intr
	相機內參
Vec3f	lightPose
	渲染用光源姿態（米）
int	pyramidLevels
	ICP 的金字塔層數。
Matx33f	rgb_intr
	RGB 相機內參
float	truncateThreshold
	以米為單位的深度截斷閾值 超過此閾值的所有深度值都將設定為零。
float	tsdf_min_camera_movement
	以米為單位的最小相機移動量 僅當相機移動超過此值時才整合新的深度幀。
kinfu::VolumeParams	volumeParams
	體積引數。

成員函式文件

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略引數 一組提供更好速度的引數，在感測器快速移動的情況下可能無法匹配幀。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::defaultParams ( )

static

預設引數 一組提供更好模型質量的引數，可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDF 引數 一組適合與 HashTSDFVolume 一起使用的引數。

成員資料文件

bilateral_kernel_size

int cv::large_kinfu::Params::bilateral_kernel_size

雙邊平滑的畫素核大小。

bilateral_sigma_depth

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

雙邊平滑的深度（米）sigma 值。

bilateral_sigma_spatial

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

雙邊平滑的空間（畫素）sigma 值。

depthFactor

float cv::large_kinfu::Params::depthFactor

輸入值的每米預縮放比例 典型值為： TUM 資料庫的 16 位 PNG 檔案每米 5000 Kinect 2 裝置每米 1 ROS bag 檔案中 32 位浮點影像每米 1

frameSize

Size cv::large_kinfu::Params::frameSize

幀大小（畫素）

icpAngleThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP 角度閾值（弧度）

icpDistThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpDistThresh

ICP 距離閾值（米）

icpIterations

std::vector<int> cv::large_kinfu::Params::icpIterations

每個金字塔層的 ICP 迭代次數

intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::intr

相機內參

lightPose

Vec3f cv::large_kinfu::Params::lightPose

渲染用光源姿態（米）

pyramidLevels

int cv::large_kinfu::Params::pyramidLevels

ICP 的金字塔層數。

rgb_intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::rgb_intr

RGB 相機內參

truncateThreshold

float cv::large_kinfu::Params::truncateThreshold

以米為單位的深度截斷閾值 超過此閾值的所有深度值都將設定為零。

tsdf_min_camera_movement

float cv::large_kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

以米為單位的最小相機移動量 僅當相機移動超過此值時才整合新的深度幀。

volumeParams

kinfu::VolumeParams cv::large_kinfu::Params::volumeParams

體積引數。

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此結構體的文件由以下檔案生成

• opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp