投影

詳細描述

函式
double	cv::sfm::depth (InputArray R, InputArray t, InputArray X)
	返回由剛性變換變換的點深度。
void	cv::sfm::euclideanToHomogeneous (InputArray src, OutputArray dst)
	將點從歐幾里得空間轉換為齊次空間。例如，((x,y)->(x,y,1))
void	cv::sfm::homogeneousToEuclidean (InputArray src, OutputArray dst)
	將點座標從齊次座標轉換為歐幾里得畫素座標。例如，((x,y,z)->(x/z, y/z))
void	cv::sfm::KRtFromProjection (InputArray P, OutputArray K, OutputArray R, OutputArray t)
	從投影矩陣 P 獲取 K、R 和 t，使用 RQ 分解進行分解。
void	cv::sfm::projectionFromKRt (InputArray K, InputArray R, InputArray t, OutputArray P)
	從 K、R 和 t 獲取投影矩陣 P。

函式文件

depth()

double cv::sfm::depth	(	InputArray	R,
		InputArray	t,
		InputArray	X )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

返回由剛性變換變換的點深度。

引數

R	輸入 3x3 旋轉矩陣。
t	輸入 3x1 平移向量。
X	輸入具有 3d 點的 3x1 或 4x1 向量。

euclideanToHomogeneous()

void cv::sfm::euclideanToHomogeneous	(	InputArray	src,
		OutputArray	dst )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

將點從歐幾里得空間轉換為齊次空間。例如，((x,y)->(x,y,1))

引數

src	輸入N維點向量。
dst	輸出N+1維點向量。

homogeneousToEuclidean()

void cv::sfm::homogeneousToEuclidean	(	InputArray	src,
		OutputArray	dst )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

將點座標從齊次座標轉換為歐幾里得畫素座標。例如，((x,y,z)->(x/z, y/z))

引數

src	輸入N維點向量。
dst	輸出N-1維點向量。

KRtFromProjection()

void cv::sfm::KRtFromProjection	(	InputArray	P,
		OutputArray	輸入的相機內參矩陣。,
		OutputArray	R,
		OutputArray	t )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

從投影矩陣 P 獲取 K、R 和 t，使用 RQ 分解進行分解。

引數

P	輸入 3x4 投影矩陣。
輸入的相機內參矩陣。	輸出 3x3 相機矩陣 \(K = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\)。
R	輸出 3x3 旋轉矩陣。
t	輸出 3x1 平移向量。

參考：[119] A4.1.1 pag.579

projectionFromKRt()

void cv::sfm::projectionFromKRt	(	InputArray	輸入的相機內參矩陣。,
		InputArray	R,
		InputArray	t,
		OutputArray	P )

#include <opencv2/sfm/projection.hpp>

從 K、R 和 t 獲取投影矩陣 P。

引數

輸入的相機內參矩陣。	輸入 3x3 相機矩陣 \(K = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\)。
R	輸入 3x3 旋轉矩陣。
t	輸入 3x1 平移向量。
P	輸出 3x4 投影矩陣。

此函式透過求解以下方程來估計投影矩陣：\(P = K * [R|t]\)