立體匹配

詳細說明

類
類	cv::cuda::DisparityBilateralFilter
	使用聯合雙邊濾波最佳化視差圖的類。 : 更多...
類	cv::cuda::StereoBeliefPropagation
	使用信念傳播演算法計算立體匹配的類。 : 更多...
類	cv::cuda::StereoBM
	使用塊匹配演算法計算立體匹配（視差圖）的類。 : 更多...
類	cv::cuda::StereoConstantSpaceBP
	使用常量空間信念傳播演算法計算立體匹配的類。 : 更多...
類	cv::cuda::StereoSGM
	該類實現了改進的 H. Hirschmuller 演算法 [129]。限制和區別如下： 更多...

函式
Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter >	cv::cuda::createDisparityBilateralFilter (int ndisp=64, int radius=3, int iters=1)
	建立 DisparityBilateralFilter 物件。
Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation >	cv::cuda::createStereoBeliefPropagation (int ndisp=64, int iters=5, int levels=5, int msg_type=CV_32F)
	建立 StereoBeliefPropagation 物件。
Ptr< cuda::StereoBM >	cv::cuda::createStereoBM (int numDisparities=64, int blockSize=19)
	建立 StereoBM 物件。
Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP >	cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP (int ndisp=128, int iters=8, int levels=4, int nr_plane=4, int msg_type=CV_32F)
	建立 StereoConstantSpaceBP 物件。
Ptr< cuda::StereoSGM >	cv::cuda::createStereoSGM (int minDisparity=0, int numDisparities=128, int P1=10, int P2=120, int uniquenessRatio=5, int mode=cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4)
	建立 StereoSGM 物件。
void	cv::cuda::drawColorDisp (InputArray src_disp, OutputArray dst_disp, int ndisp, Stream &stream=Stream::Null())
	對視差圖進行著色。
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (GpuMat disp, GpuMat &xyzw, Mat Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (InputArray disp, OutputArray xyzw, InputArray Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
	將視差影像重新投影到 3D 空間。

函式文件 (Function Documentation)

createDisparityBilateralFilter()

Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter > cv::cuda::createDisparityBilateralFilter	(	int	ndisp=64,
		int	radius=3,
		int	iters=1 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 DisparityBilateralFilter 物件。

引數

ndisp	視差的數量。
radius	濾波器半徑。
iters	迭代次數。

createStereoBeliefPropagation()

Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation > cv::cuda::createStereoBeliefPropagation	(	int	ndisp=64,
		int	iters=5,
		int	levels=5,
		int	msg_type=CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 StereoBeliefPropagation 物件。

引數

ndisp	視差的數量。
iters	每個層級的BP迭代次數。
levels	層數。
msg_type	訊息型別。支援CV_16SC1 和 CV_32FC1 型別。

createStereoBM()

Ptr< cuda::StereoBM > cv::cuda::createStereoBM	(	int	numDisparities=64,
		int	blockSize=19 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 StereoBM 物件。

引數

numDisparities	視差搜尋範圍。對於每個畫素，演算法都會在0（預設最小視差）到numDisparities之間找到最佳視差。透過改變最小視差可以調整搜尋範圍。
blockSize	演算法比較塊的線性大小。大小應該是奇數（因為塊以當前畫素為中心）。較大的塊大小會產生更平滑但不太準確的視差圖。較小的塊大小會產生更詳細的視差圖，但演算法找到錯誤匹配的可能性更高。

createStereoConstantSpaceBP()

Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP > cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP	(	int	ndisp=128,
		int	iters=8,
		int	levels=4,
		int	nr_plane=4,
		int	msg_type=CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 StereoConstantSpaceBP 物件。

引數

ndisp	視差的數量。
iters	每個層級的BP迭代次數。
levels	層數。
nr_plane	第一層級的視差平面數量。
msg_type	訊息型別。支援CV_16SC1 和 CV_32FC1 型別。

createStereoSGM()

Ptr< cuda::StereoSGM > cv::cuda::createStereoSGM	(	int	minDisparity=0,
		int	numDisparities=128,
		int	P1=10,
		int	P2=120,
		int	uniquenessRatio=5,
		int	mode=cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

建立 StereoSGM 物件。

引數

minDisparity	最小可能的視差值。通常為0，但有時校正演算法會移動影像，因此需要相應地調整此引數。
numDisparities	最大視差減去最小視差。該值必須為64、128或256。
P1	控制視差平滑度的第一個引數。此引數用於傾斜表面（非前平行）的情況。
P2	控制視差平滑度的第二個引數。此引數用於“解決”深度不連續問題。
uniquenessRatio	最佳（最小）計算出的成本函式值應“勝過”第二個最佳值，以將找到的匹配視為正確的邊距（以百分比表示）。通常，5-15範圍內的值就足夠了。
mode	將其設定為StereoSGM::MODE_HH以執行全比例雙向動態程式設計演算法。它將消耗O（W * H * numDisparities）位元組。預設情況下，它設定為StereoSGM::MODE_HH4。

drawColorDisp()

void cv::cuda::drawColorDisp	(	InputArray	src_disp,
		OutputArray	dst_disp,
		int	ndisp,
		流 (Stream) &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

對視差圖進行著色。

引數

src_disp	輸入單通道8位無符號、16位有符號、32位有符號或32位浮點視差影像。如果使用16位有符號格式，則假定值為小數位數為零。
dst_disp	輸出視差影像。尺寸與src_disp相同。型別為BGRA格式的CV_8UC4（alpha=255）。
ndisp	視差的數量。
流	Stream 用於非同步版本。

此函式透過首先將視差值從[0..ndisp)區間轉換為HSV顏色空間（其中不同的視差值對應不同的色調），然後將畫素轉換為RGB進行視覺化來繪製彩色視差圖。

reprojectImageTo3D() [1/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D ( GpuMat disp, GpuMat & xyzw, Mat Q, int dst_cn=4, 流 (Stream) & stream = Stream::Null() )

內聯

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

此函式的呼叫圖

reprojectImageTo3D() [2/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D	(	InputArray	disp,
		OutputArray	xyzw,
		InputArray	Q,
		int	dst_cn=4,
		流 (Stream) &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

將視差影像重新投影到 3D 空間。

引數

disp	輸入單通道8位無符號、16位有符號、32位有符號或32位浮點視差影像。如果使用16位有符號格式，則假定值為小數位數為零。
xyzw	尺寸與disp相同的輸出3通道或4通道浮點影像。xyzw(x,y)的每個元素包含由視差圖計算出的點(x,y)的3D座標（x,y,z）或（x,y,z,1）。
Q	可以透過stereoRectify獲得的\(4 \times 4\)透視變換矩陣。
dst_cn	輸出影像的通道數。可以是3或4。
流	Stream 用於非同步版本。

另請參閱

reprojectImageTo3D