詳細說明

ICP 點到平面里程計演算法

類
類	cv::linemod::ColorGradient
	Modality，從彩色影像計算量化梯度方向。更多...

類	cv::rgbd::DepthCleaner

類	cv::linemod::DepthNormal
	Modality，從密集深度圖計算量化表面法線。更多...

類	cv::linemod::Detector
	使用 LINE 模板匹配演算法和任意模態集合的物件檢測器。更多...

類	cv::rgbd::FastICPOdometry

結構體	cv::linemod::Feature
	由位置和標籤描述的判別特徵。更多...

類	cv::rgbd::ICPOdometry

結構體	cv::linemod::Match
	表示成功的模板匹配。更多...

類	cv::linemod::Modality
	用於插入 LINE 模板匹配表示的模態的介面。更多...

類	cv::rgbd::Odometry

結構體	cv::rgbd::OdometryFrame

類	cv::linemod::QuantizedPyramid
	表示在影像金字塔上操作的模態。更多...

結構體	cv::rgbd::RgbdFrame

類	cv::rgbd::RgbdICPOdometry

類	cv::rgbd::RgbdNormals

類	cv::rgbd::RgbdOdometry

類	cv::rgbd::RgbdPlane

結構體	cv::linemod::Template

函式
	cv::linemod::QuantizedPyramid::Candidate::Candidate (int x, int y, int label, float score)

	cv::linemod::Feature::Feature (int x, int y, int label)

	cv::linemod::Match::Match (int x, int y, float similarity, const String &class_id, int template_id)

void	cv::linemod::colormap (const Mat &quantized, Mat &dst)
	用於檢視的量化影像的除錯函式。

void	cv::rgbd::depthTo3d (InputArray depth, InputArray K, OutputArray points3d, InputArray mask=noArray())

void	cv::rgbd::depthTo3dSparse (InputArray depth, InputArray in_K, InputArray in_points, OutputArray points3d)

void	cv::linemod::drawFeatures (InputOutputArray img, const std::vector< Template > &templates, const Point2i &tl, int size=10)
	繪製 linemod 特徵的除錯函式。

Ptr< linemod::Detector >	cv::linemod::getDefaultLINE ()
	使用彩色梯度和 LINE 演算法的檢測器工廠函式。

Ptr< linemod::Detector >	cv::linemod::getDefaultLINEMOD ()
	使用彩色梯度和深度法線和 LINE-MOD 演算法的檢測器工廠函式。

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const double &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const float &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const int &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const short int &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const unsigned int &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const unsigned short int &depth)

void	cv::rgbd::registerDepth (InputArray unregisteredCameraMatrix, InputArray registeredCameraMatrix, InputArray registeredDistCoeffs, InputArray Rt, InputArray unregisteredDepth, const Size &outputImagePlaneSize, OutputArray registeredDepth, bool depthDilation=false)

void	cv::rgbd::rescaleDepth (InputArray in, int depth, OutputArray out, double depth_factor=1000.0)

void	cv::rgbd::warpFrame (const Mat &image, const Mat &depth, const Mat &mask, const Mat &Rt, const Mat &cameraMatrix, const Mat &distCoeff, OutputArray warpedImage, OutputArray warpedDepth=noArray(), OutputArray warpedMask=noArray())

函式文件 (Function Documentation)

◆ Candidate()

cv::linemod::QuantizedPyramid::Candidate::Candidate	(	int	x,
		int	y,
		int	label,
		float	score )

內聯

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

◆ Feature()

cv::linemod::Feature::Feature	(	int	x,
		int	y,
		int	label )

內聯

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

◆ Match()

cv::linemod::Match::Match	(	int	x,
		int	y,
		float	similarity,
		const String &	class_id,
		int	template_id )

內聯

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

◆ colormap()

void cv::linemod::colormap	(	const Mat &	quantized,
		Mat &	dst )

Python
	cv.linemod.colormap(	quantized[, dst]	) ->	dst

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

用於檢視的量化影像的除錯函式。

◆ depthTo3d()

void cv::rgbd::depthTo3d	(	InputArray	depth,
		InputArray	K,
		OutputArray	points3d,
		InputArray	mask = noArray() )

Python
	cv.rgbd.depthTo3d(	depth, K[, points3d[, mask]]	) ->	points3d

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

將深度影像轉換為一組有組織的 3D 點。座標系是 x 指向左，y 指向下，z 指離相機

引數

depth	深度影像 (如果以 short int CV_U 給出，則假定其單位為毫米 (如 Microsoft Kinect)，否則，如果以 CV_32F 或 CV_64F 給出，則假定其單位為米)
K	校準矩陣
points3d	生成的 3D 點。如果 `depth` 是 CV_32F 或 CV_64F，它們的深度與 `depth` 相同，如果 `depth` 是 CV_U，則它們的深度與 `K` 相同
mask	要考慮的點（可以是空的）的掩碼

◆ depthTo3dSparse()

void cv::rgbd::depthTo3dSparse	(	InputArray	depth,
		InputArray	in_K,
		InputArray	in_points,
		OutputArray	points3d )

Python
	cv.rgbd.depthTo3dSparse(	depth, in_K, in_points[, points3d]	) ->	points3d

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

引數

depth	深度影像
in_K
in_points	xy 座標列表
points3d	生成的 3D 點

◆ drawFeatures()

void cv::linemod::drawFeatures	(	InputOutputArray	img,
		const std::vector< Template > &	templates,
		const Point2i &	tl,
		int	size = 10 )

Python
	cv.linemod.drawFeatures(	img, templates, tl[, size]	) ->	img

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

繪製 linemod 特徵的除錯函式。

引數

img
templates	參見 Detector::addTemplate
tl	模板 bounding box 左上角偏移量，參見 Detector::addTemplate
size (大小)	標記大小，參見 cv::drawMarker

◆ getDefaultLINE()

Ptr< linemod::Detector > cv::linemod::getDefaultLINE ( )

Python
	cv.linemod.getDefaultLINE(		) ->	retval

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

使用彩色梯度和 LINE 演算法的檢測器工廠函式。

適用於 VGA 影像的預設引數設定。

◆ getDefaultLINEMOD()

Ptr< linemod::Detector > cv::linemod::getDefaultLINEMOD ( )

Python
	cv.linemod.getDefaultLINEMOD(		) ->	retval

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

使用彩色梯度和深度法線和 LINE-MOD 演算法的檢測器工廠函式。

適用於 VGA 影像的預設引數設定。

◆ isValidDepth() [1/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const double & depth )

內聯

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

此函式的呼叫圖

◆ isValidDepth() [2/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const float & depth )

內聯

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

檢查值是否為有效深度。對於 CV_16U 或 CV_16S，約定如果它是限制值則無效。對於 float/double，我們只檢查它是否為 NaN

引數

depth 要檢查有效性的深度

此函式的呼叫圖

◆ isValidDepth() [3/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const int & depth )

內聯

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

◆ isValidDepth() [4/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const short int & depth )

內聯

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

◆ isValidDepth() [5/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const unsigned int & depth )

內聯

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

◆ isValidDepth() [6/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const unsigned short int & depth )

內聯

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

◆ registerDepth()

void cv::rgbd::registerDepth	(	InputArray	unregisteredCameraMatrix,
		InputArray	registeredCameraMatrix,
		InputArray	registeredDistCoeffs,
		InputArray	Rt,
		InputArray	unregisteredDepth,
		const Size &	outputImagePlaneSize,
		OutputArray	registeredDepth,
		bool	depthDilation = false )

Python
	cv.rgbd.registerDepth(	unregisteredCameraMatrix, registeredCameraMatrix, registeredDistCoeffs, Rt, unregisteredDepth, outputImagePlaneSize[, registeredDepth[, depthDilation]]	) ->	registeredDepth

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

將深度資料註冊到外部相機。註冊透過建立深度點雲，用相機之間的剛體變換轉換點雲，然後將變換後的點投影到 RGB 相機來完成。

uv_rgb = K_rgb * [R | t] * z * inv(K_ir) * uv_ir

目前不檢查負深度值。

引數

unregisteredCameraMatrix	深度相機的相機矩陣
registeredCameraMatrix	外部相機的相機矩陣
registeredDistCoeffs	外部相機的畸變係數
Rt	相機之間的剛體變換。將點從深度相機座標系變換到外部相機座標系。
unregisteredDepth	輸入深度資料
outputImagePlaneSize	外部相機的影像平面尺寸 (寬度, 高度)
registeredDepth	將深度變換到外部相機的結果
depthDilation	是否對深度進行膨脹以避免空洞和遮擋錯誤 (可選)

◆ rescaleDepth()

void cv::rgbd::rescaleDepth	(	InputArray	in,
		int	depth,
		OutputArray	out,
		double	depth_factor = 1000.0 )

Python
	cv.rgbd.rescaleDepth(	in_, depth[, out[, depth_factor]]	) ->	out

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

如果輸入影像型別為 CV_16UC1 (如 Kinect)，則將其轉換為浮點數，除以 depth_factor 得到米為單位的深度，並將 0 值轉換為 std::numeric_limits<float>::quiet_NaN()。否則，影像將被簡單地轉換為浮點數。

引數

in	深度影像 (如果以 short int CV_U 給出，則假定其單位為毫米 (如 Microsoft Kinect)，否則假定其單位為米)
depth	所需的輸出深度 (浮點數或雙精度)
out	重縮放後的浮點深度影像
depth_factor	(可選) 深度轉換為距離的因子 (預設值為 1000.0，適用於 Kinect 感測器)

◆ warpFrame()

void cv::rgbd::warpFrame	(	const Mat &	影像,
		const Mat &	depth,
		const Mat &	mask,
		const Mat &	Rt,
		const Mat &	cameraMatrix,
		const Mat &	distCoeff,
		OutputArray	warpedImage,
		OutputArray	warpedDepth = noArray(),
		OutputArray	warpedMask = noArray() )

Python
	cv.rgbd.warpFrame(	image, depth, mask, Rt, cameraMatrix, distCoeff[, warpedImage[, warpedDepth[, warpedMask]]]	) ->	warpedImage, warpedDepth, warpedMask

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

變換影像: 從深度計算 3D 點，使用給定的變換進行變換，然後將彩色點雲投影到影像平面。此函式可用於視覺化 Odometry 演算法的結果。

引數

影像	影像 (CV_8UC1 或 CV_8UC3 型別)
depth	深度 (在 depthTo3d 函式中使用過的型別)
mask	使用畫素的掩碼 (CV_8UC1)，它可以是空的
Rt	將應用於從深度計算的 3D 點的變換
cameraMatrix	相機矩陣
distCoeff	畸變係數
warpedImage	變換後的影像。
warpedDepth	變換後的深度。
warpedMask	變換後的掩碼。

詳細說明

類

函式

函式文件 (Function Documentation)

◆ Candidate()

◆ Feature()

◆ Match()

◆ colormap()

◆ depthTo3d()

◆ depthTo3dSparse()

◆ drawFeatures()

◆ getDefaultLINE()

◆ getDefaultLINEMOD()

◆ isValidDepth() [1/6]

◆ isValidDepth() [2/6]

◆ isValidDepth() [3/6]

◆ isValidDepth() [4/6]

◆ isValidDepth() [5/6]

◆ isValidDepth() [6/6]

◆ registerDepth()

◆ rescaleDepth()

◆ warpFrame()