3D 視覺化器

主題
	Widget

詳細說明

本節描述了3D視覺化視窗以及用於與其互動的類和方法。

3D視覺化視窗（參見 Viz3d）用於顯示小部件（參見 Widget），並提供了一些方法來與場景和小部件進行互動。

類
類	cv::viz::Camera
	此類封裝了相機的內參。 更多...
類	cv::viz::Color
	此類以BGR順序表示顏色。 更多...
類	cv::viz::KeyboardEvent
	此類表示鍵盤事件。 更多...
類	cv::viz::Mesh
	此類封裝了網格屬性，可以從 ply 檔案載入網格。 : 更多...
類	cv::viz::MouseEvent
	此類表示滑鼠事件。 更多...
類	cv::viz::Viz3d
	Viz3d 類代表一個3D視覺化視窗。此類隱式共享。 更多...

函式
void	cv::viz::computeNormals (const Mesh &mesh, OutputArray normals)
Viz3d	cv::viz::getWindowByName (const String &window_name)
	透過其名稱檢索視窗。
Viz3d	cv::viz::imshow (const String &window_name, InputArray image, const Size &window_size=Size(-1, -1))
	在指定視窗中顯示影像。
template<typename _Tp >
bool	cv::viz::isNan (const Point3_< _Tp > &p)
	檢查 float/double 值是否為 nan。
template<typename _Tp , int cn>
bool	cv::viz::isNan (const Vec< _Tp, cn > &v)
	檢查 float/double 值是否為 nan。
bool	cv::viz::isNan (double x)
	檢查 float/double 值是否為 nan。
bool	cv::viz::isNan (float x)
	檢查 float/double 值是否為 nan。
Affine3d	cv::viz::makeCameraPose (const Vec3d &position, const Vec3d &focal_point, const Vec3d &y_dir)
	從位置、焦點和向上向量構造相機位姿（有關更多資訊，請參閱 gluLookAt()）。
Affine3d	cv::viz::makeTransformToGlobal (const Vec3d &axis_x, const Vec3d &axis_y, const Vec3d &axis_z, const Vec3d &origin=Vec3d::all(0))
	獲取座標系資料並構建到全域性座標系的變換。
Mat	cv::viz::readCloud (const String &file, OutputArray colors=noArray(), OutputArray normals=noArray())
Mesh	cv::viz::readMesh (const String &file)
	讀取網格。目前僅支援 ply 格式，且不支援紋理載入。
bool	cv::viz::readPose (const String &file, Affine3d &pose, const String &tag="pose")
	讀/寫位姿和軌跡。
void	cv::viz::readTrajectory (OutputArray traj, const String &files_format="pose%05d.xml", int start=0, int end=INT_MAX, const String &tag="pose")
void	cv::viz::unregisterAllWindows ()
	從內部資料庫登出所有 Viz 視窗。之後，“getWindowByName()”將建立新視窗，而不是從資料庫獲取現有視窗。
void	cv::viz::writeCloud (const String &file, InputArray cloud, InputArray colors=noArray(), InputArray normals=noArray(), bool binary=false)
	讀/寫點雲。支援的格式：ply、xyz、obj 和 stl（僅讀）。
void	cv::viz::writePose (const String &file, const Affine3d &pose, const String &tag="pose")
void	cv::viz::writeTrajectory (InputArray traj, const String &files_format="pose%05d.xml", int start=0, const String &tag="pose")

函式文件 (Function Documentation)

computeNormals()

void cv::viz::computeNormals	(	const Mesh &	mesh,
		OutputArray	normals )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

計算網格的法向量

引數

mesh	輸入網格。
normals	網格中每個點的法向量，型別為 CV_64FC3。

getWindowByName()

Viz3d cv::viz::getWindowByName

(

const String &

window_name

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

透過其名稱檢索視窗。

引數

window_name

要檢索的視窗名稱。

此函式返回一個具有給定名稱的 Viz3d 物件。

注意

如果具有該名稱的視窗已存在，則返回該視窗。否則，將建立一個具有給定名稱的新視窗並返回。

imshow()

Viz3d cv::viz::imshow	(	const String &	window_name,
		InputArray	影像,
		const Size &	window_size = Size(-1, -1) )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

在指定視窗中顯示影像。

isNan() [1/4]

template<typename _Tp >

bool cv::viz::isNan ( const Point3_< _Tp > & p )

內聯

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

檢查 float/double 值是否為 nan。

引數

p	如果點中 任何 元素為 nan，則返回 true。

此函式的呼叫圖

isNan() [2/4]

template<typename _Tp , int cn>

bool cv::viz::isNan ( const Vec< _Tp, cn > & v )

內聯

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

檢查 float/double 值是否為 nan。

引數

v	如果向量中 任何 元素為 nan，則返回 true。

此函式的呼叫圖

isNan() [3/4]

bool cv::viz::isNan ( double x )

內聯

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

檢查 float/double 值是否為 nan。

引數

x	如果為 nan，則返回 true。

isNan() [4/4]

bool cv::viz::isNan ( float x )

內聯

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

檢查 float/double 值是否為 nan。

引數

x	如果為 nan，則返回 true。

makeCameraPose()

Affine3d cv::viz::makeCameraPose	(	const Vec3d &	position,
		const Vec3d &	focal_point,
		const Vec3d &	y_dir )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

從位置、焦點和向上向量構造相機位姿（有關更多資訊，請參閱 gluLookAt()）。

引數

position	相機在全域性座標系中的位置。
focal_point	相機在全域性座標系中的焦點。
y_dir	相機在全域性座標系中的向上向量。

此函式返回相機在全域性座標系中的位姿。

makeTransformToGlobal()

Affine3d cv::viz::makeTransformToGlobal	(	const Vec3d &	axis_x,
		const Vec3d &	axis_y,
		const Vec3d &	axis_z,
		const Vec3d &	origin = Vec3d::all(0) )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

獲取座標系資料並構建到全域性座標系的變換。

引數

axis_x	X 軸向量在全域性座標系中。
axis_y	Y 軸向量在全域性座標系中。
axis_z	Z 軸向量在全域性座標系中。
origin	座標系的原點在全域性座標系中。

返回

描述全域性座標系與給定座標系之間變換的仿射變換。返回的變換可以將其座標系中的點變換到全域性座標系。

readCloud()

Mat cv::viz::readCloud	(	const String &	file,
		OutputArray	colors = noArray(),
		OutputArray	normals = noArray() )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

引數

file	帶副檔名的檔名。支援的格式：PLY, XYZ, OBJ 和 STL。
colors	僅用於 PLY 和 STL 格式。
normals	僅用於 PLY, OBJ 和 STL 格式。

返回

包含點座標的 Mat，深度為 CV_32F 或 CV_64F，通道數為 3 或 4，只有 1 行。

readMesh()

Mesh cv::viz::readMesh

(

const String &

file

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

讀取網格。目前僅支援 ply 格式，且不支援紋理載入。

readPose()

bool cv::viz::readPose	(	const String &	file,
		Affine3d &	pose,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

讀/寫位姿和軌跡。

引數

file	支援 cv::FileStorage 的檔名。
pose	輸出矩陣。
tag	檔案中的位姿名稱。

readTrajectory()

void cv::viz::readTrajectory	(	OutputArray	traj,
		const String &	files_format = "pose%05d.xml",
		int	start = 0,
		int	end = INT_MAX,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

接受 vector<Affine3<T>>，其中 T = float/double，並從檔案序列載入位姿

引數

traj	包含位姿列表的輸出陣列。可以是 std::vector<cv::Affine3f>, std::vector<cv::Affine3d> cv::Mat
files_format	用於構造檔名的格式說明符字串。字串中唯一的佔位符應支援 int。
start	files_format 的起始計數器。必須大於或等於 0。
end (結束迭代器)	files_format 的最終計數器。
tag	檔案中的矩陣名稱。

unregisterAllWindows()

void cv::viz::unregisterAllWindows

(

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

從內部資料庫登出所有 Viz 視窗。之後，“getWindowByName()”將建立新視窗，而不是從資料庫獲取現有視窗。

writeCloud()

void cv::viz::writeCloud	(	const String &	file,
		InputArray	cloud,
		InputArray	colors = noArray(),
		InputArray	normals = noArray(),
		bool	binary = false )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

讀/寫點雲。支援的格式：ply、xyz、obj 和 stl（僅讀）。

引數

file	帶副檔名的檔名。支援的格式：PLY, XYZ 和 OBJ。
cloud	支援的深度：CV_32F 和 CV_64F。支援的通道數：3 和 4。
colors	僅用於 PLY 格式。支援的深度：CV_8U。支援的通道數：1、3 和 4。
normals	僅用於 PLY 和 OBJ 格式。支援的深度：CV_32F 和 CV_64F。支援的通道數：3 和 4。
binary	僅用於 PLY 格式。

writePose()

void cv::viz::writePose	(	const String &	file,
		const Affine3d &	pose,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

引數

file	檔名。
pose	輸入矩陣。
tag	要儲存到給定檔案中的位姿名稱。

writeTrajectory()

void cv::viz::writeTrajectory	(	InputArray	traj,
		const String &	files_format = "pose%05d.xml",
		int	start = 0,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

接受 vector<Affine3<T>>，其中 T = float/double，並將其寫入具有給定檔名格式的檔案序列

引數

traj	包含位姿列表的軌跡。可以是 std::vector<cv::Mat>，每個 cv::Mat 的型別為 CV_32F16 或 CV_64FC16 std::vector<cv::Affine3f>, std::vector<cv::Affine3d> 型別為 CV_32FC16 或 CV_64F16 的 cv::Mat
files_format	用於構造檔名的格式說明符字串。字串中唯一的佔位符應支援 int。
start	files_format 的起始計數器。
tag	檔案中的矩陣名稱。