條件化

詳細描述

函式
void	cv::sfm::applyTransformationToPoints (InputArray points, InputArray T, OutputArray transformed_points)
	將變換應用於點。
void	cv::sfm::isotropicPreconditionerFromPoints (InputArray points, OutputArray T)
	點條件化（各向同性）。
void	cv::sfm::normalizeIsotropicPoints (InputArray points, OutputArray normalized_points, OutputArray T)
	此函式標準化點。（各向同性）。
void	cv::sfm::normalizePoints (InputArray points, OutputArray normalized_points, OutputArray T)
	此函式標準化點（非各向同性）。
void	cv::sfm::preconditionerFromPoints (InputArray points, OutputArray T)

函式文件

applyTransformationToPoints()

void cv::sfm::applyTransformationToPoints	(	InputArray	points,
		InputArray	T,
		OutputArray	transformed_points )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

將變換應用於點。

引數

points	輸入N維點向量。
T	輸入 3x3 變換矩陣，例如 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要變換的點，\(x\) 是變換後的點。
transformed_points	N 維變換點的輸出向量。

isotropicPreconditionerFromPoints()

void cv::sfm::isotropicPreconditionerFromPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

點條件化（各向同性）。

引數

points	輸入N維點向量。
T	輸出 3x3 變換矩陣。

計算變換矩陣，使得每個座標方向將被均勻縮放，將質心帶到原點，平均質心為 \((1,1,1)^T\)。
參考文獻： [119] 4.4.4 pag.107。

normalizeIsotropicPoints()

void cv::sfm::normalizeIsotropicPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	normalized_points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

此函式標準化點。（各向同性）。

引數

points	輸入N維點向量。
normalized_points	輸出向量，其維度與輸入點相同，但均值為 0，平均範數為 \(\sqrt{2}\)。
T	輸出 3x3 變換矩陣，例如 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要歸一化的點，\(x\) 是歸一化後的點。

在內部呼叫 preconditionerFromPoints 以獲取縮放矩陣，然後再應用 applyTransformationToPoints。 此操作是在應用 DLT 演算法之前必不可少的步驟，以將結果視為最佳結果。
參考文獻： [119] 4.4.4 pag.107。

normalizePoints()

void cv::sfm::normalizePoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	normalized_points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

此函式標準化點（非各向同性）。

引數

points	輸入N維點向量。
normalized_points	輸出向量，其維度與輸入點相同，但均值為 0，平均範數為 \(\sqrt{2}\)。
T	輸出 3x3 變換矩陣，例如 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要歸一化的點，\(x\) 是歸一化後的點。

在內部呼叫 preconditionerFromPoints 以獲取縮放矩陣，然後再應用 applyTransformationToPoints。 此操作是在應用 DLT 演算法之前必不可少的步驟，以將結果視為最佳結果。
參考文獻： [119] 4.4.4 pag.109

preconditionerFromPoints()

void cv::sfm::preconditionerFromPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

點條件調節（非各向同性）。

引數

points	輸入N維點向量。
T	輸出 3x3 變換矩陣。

計算變換矩陣，使得點集的兩個主矩等於 1，形成一個半徑約為 1 的圍繞原點的近似對稱的圓形點雲。
參考文獻： [119] 4.4.4 pag.109